[发明专利]智能驾驶及ADAS系统测试平台和测试方法

说明书

本发明公开了一种智能驾驶及ADAS系统测试平台，包括：车辆运动模拟执行模块内嵌运动学模型，该运动学模型进行车辆运动模拟，并将车辆运动模拟执行参数输出至联合仿真模块；联合仿真模块计算运动学模型参数，将获得的运动学模型参数发送至车辆运动模拟执行模块的运动学模型；并根据车辆运动模拟执行参数计算并输出场景随动信号至测试场景模拟模块，以及计算并输出控制信号至车辆运动模拟执行模块；测试场景模拟模块根据场景随动信号实时控制测试场景机械运动执行机构模拟测试场景。本发明还公开了一种智能驾驶及ADAS系统测试方法本发明通过联合仿真和机械模拟来为车辆运动学模型与真实车辆建立连接，相对现有技术具有更好真实性、可靠性、安全性和可行性，能降低测试条件(空间、实车和人员等)，能大幅节约测试成本。

技术领域

本发明涉及汽车领域，特别是涉及一种智能驾驶及ADAS系统测试平台。本发明还涉及一种利用所述智能驾驶及ADAS系统测试平台的测试方法。

背景技术

近年来，市场上具有智能驾驶功能的车辆如雨后春笋，从合资车到自主车，都将智能驾驶功能作为发展的重点。智能驾驶已经成为车企的主要竞争力，同时市场对智能驾驶功能测试的需求也在不断增长。

由于计算机仿真技术的广泛应用和飞速发展，引入软件仿真技术对智能驾驶系统进行测试是主流方式，现今大量的智能驾驶测试的虚拟软件都是基于车辆运动学模型在全虚拟的测试环境中进行仿真，对智能驾驶及ADAS系统进行道路场景的模拟测试。这种测试可信度极低，只适用于智能驾驶及ADAS研发测试的初级阶段，而将测试车辆直接进行实际道路测试将面临安全性，经济性，场地可靠性，场景多样性，周期时间等各种问题。然而智能驾驶及ADAS车辆的研发已经是当今汽车行业的必然趋势，对专用的测试场景的开发也是刻不容缓。

因此，对于智能驾驶及ADAS系统测试急需一种真实可靠，安全性好，可行性更高的智能驾驶及ADAS测试平台显得尤为重要。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念,该简化形式的概念均为本领域现有技术简化，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本发明要解决的技术问题是提供一种基于计算机编程技术的机械装置，能实现虚拟车辆与真实车辆实时交互进行智能驾驶及ADAS系统测试的平台。

本发明还提供了一种利用所述智能驾驶及ADAS系统测试平台的测试方法。

为解决上述技术问题，本发明提供的智能驾驶及ADAS系统测试平台，包括：

车辆运动模拟执行模块，其用于容置测试车辆，其内嵌运动学模型，该运动学模型根据测试车辆发送的车辆运动请求和联合仿真模块发送的运动学模型参数进行车辆运动模拟，并将车辆运动模拟执行参数输出至联合仿真模块；

联合仿真模块，其根据测试车辆运动请求和车辆底盘执行器状态信号计算运动学模型参数，将获得的运动学模型参数发送至车辆运动模拟执行模块的运动学模型；

其根据车辆运动模拟执行参数计算并输出场景随动信号至测试场景模拟模块，以及计算并输出控制信号至车辆运动模拟执行模块；

测试场景模拟模块，其根据场景随动信号实时控制测试场景机械运动执行机构模拟测试场景；

其中，被测试车辆的感知系统实时感知测试车辆在车辆运动模拟执行模块上的运动状态以及感知测试场景模拟模块模拟的测试场景发送至测试车辆决策系统，测试车辆决策系统生成测试车辆运动请求发送至车辆底盘执行器执行动作，并同时将运动请求和车辆底盘执行器状态信号发送至联合仿真模块。

可选择的，进一步改进所述的智能驾驶及ADAS系统测试平台，运动学模型根据测试实车模型搭建，其能实时模拟车辆动态行驶过程。