[发明专利]车辆防滑控制方法及系统

权利要求书

1.一种车辆防滑控制方法，其特征在于，包括：

获取车轮组件的速度系数，其中，各所述车轮组件分别对应连接于一个电比例液压马达；

以所有所述车轮组件的速度系数的平均值作为参考平均速度系数；

获取所述车轮组件的速差系数，其中，所述车轮组件的速差系数为其所述速度系数与所述参考平均速度系数的差值；

根据所述车轮组件的速差系数判断所述车轮组件是否打滑，若是，则减小所述车轮组件所连接的所述电比例液压马达的排量；

其中，所述根据所述车轮组件的速差系数判断所述车轮组件是否打滑，包括：根据所述参考平均速度系数与预设低速行驶速度系数的大小关系确定所述车轮组件对应的预设打滑条件；判断所述车轮组件的速差系数是否满足对应的所述预设打滑条件，若是，则所述车轮组件打滑，否则，所述车轮组件未打滑。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述参考平均速度系数与预设低速行驶速度系数的大小关系确定所述车轮组件对应的所述预设打滑条件，包括：

在所述参考平均速度系数与预设低速行驶速度系数两者中，取较大值作为修正速度系数；

取所述车轮组件的速差系数与所述修正速度系数的比值作为所述车轮组件的滑转率；

确定所述预设打滑条件为：所述车轮组件的滑转率大于对应的允许滑转率。

3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述获取车轮组件的速度系数，包括：

获取所述车轮组件的线速度和转弯半径比系数，其中，所述车轮组件的转弯半径与预设半径系数的比值为其转弯半径比系数；

所述车轮组件的速度系数为所述车轮组件的线速度与其转弯半径比系数的比值。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，

当所述车轮组件为包括一个所述车轮的单轮车轮组件时，所述转弯半径比系数为其中车轮的所述转弯半径与所述预设半径系数的比值；

当所述车轮组件为包括至少两个所述车轮的多轮车轮组件时，所述转弯半径比系数为其中各车轮的所述转弯半径分别除以所述预设半径系数得到比值后，再取的平均值。

5.一种车辆防滑控制系统，其特征在于，包括：

速度获取模块，用于获取车轮组件的速度系数，其中，各所述车轮组件分别对应连接于一个电比例液压马达；

速度计算模块，用于以所有所4述车轮组件的速度系数的平均值作为参考平均速度系数；

速差获取模块，用于获取所述车轮组件的速差系数，其中，所述车轮组件的速差系数为其所述速度系数与所述参考平均速度系数的差值；

判断模块，用于根据所述车轮组件的速差系数判断所述车轮组件是否打滑，若是，则减小所述车轮组件所连接的所述电比例液压马达的排量；

其中，所述判断模块，包括：条件确定单元，用于根据所述参考平均速度系数与预设低速行驶速度系数的大小关系确定所述车轮组件对应的预设打滑条件；打滑判断单元，用于判断所述车轮组件的速差系数是否满足对应的所述预设打滑条件，若是，则所述车轮组件打滑，否则，所述车轮组件未打滑。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述条件确定单元，包括：

系数判断单元，用于在所述参考平均速度系数与预设低速行驶速度系数两者中，取较大值作为修正速度系数；

滑转率计算单元，用于取所述车轮组件的速差系数与所述修正速度系数的比值作为所述车轮组件的滑转率，从而确定所述预设打滑条件为：所述车轮组件的滑转率大于对应的允许滑转率。

7.根据权利要求5或6所述的控制系统，其特征在于，所述速度获取模块，包括：

参数获取单元，用于获取所述车轮组件的线速度和转弯半径比系数，其中，所述车轮组件的转弯半径与预设半径系数的比值为其转弯半径比系数；

速度计算单元，用于所述车轮组件的速度系数为所述车轮组件的线速度与其转弯半径比系数的比值。

8.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，

当所述车轮组件为包括一个所述车轮的单轮车轮组件时，所述转弯半径比系数为其中车轮的所述转弯半径与所述预设半径系数的比值；

当所述车轮组件为包括至少两个所述车轮的多轮车轮组件时，所述转弯半径比系数为其中各车轮的所述转弯半径分别除以所述预设半径系数得到比值后，再取的平均值。