[发明专利]清洁机器人及其运动状态监测方法、服务器以及存储介质

说明书

本申请公开了一种清洁机器人及其运动状态监测方法、服务器以及存储介质。其中，该方法包括：实时获取清洁机器人的毛刷电流、总电流和运动指令；其中，毛刷电流表示驱动清洁毛刷工作的第一驱动电机的电流，总电流表示包含第一驱动电机在内的多个驱动电机的电流和，运动指令包括清洁机器人基于运行轨迹产生的速度参数；根据毛刷电流、总电流和运动指令中的至少两个，确定清洁机器人的运动状态。通过上述方法，本申请可以实时监测清洁机器人的运动状态，能够快速准确地反馈清洁机器人当前的运动状态。

技术领域

本申请涉及光伏组件清洁领域，特别是一种清洁机器人及其运动状态监测方法、服务器以及存储介质。

背景技术

随着新能源技术及其产业的迅猛发展，太阳能光伏发电已经被广泛应用，如大型地面光伏电站，屋顶分布式光伏电站等。而在应用太阳能光伏组件进行发电时，由于所处环境复杂多样，太阳能光伏组件表面易被灰尘、杂物等遮挡，从而严重影响光伏组件的发电效率和寿命。因此，需要经常对太阳能光伏组件表面进行清洁、检测等运维活动。

目前主要采用的运维方式为人工手持清洁工具运维，这种方式效率低、危险性大。还有一种运维方式是采用光伏智能清洁机器人，以全自动运行的方式，运行于太阳能光伏组件上，从而对太阳能光伏组件表面进行清洁、检测等。

发明内容

为解决上述问题，本申请提供了一种清洁机器人及其运动状态监测方法、服务器以及存储介质，能够实时监测清洁机器人的运动状态。

本申请采用的一个技术方案是：提供一种清洁机器人的运动状态监测方法，该方法包括：实时获取清洁机器人的毛刷电流、总电流和运动指令；其中，所述毛刷电流表示驱动清洁毛刷工作的第一驱动电机的电流，所述总电流表示包含所述第一驱动电机在内的多个驱动电机的电流和，所述运动指令包括所述清洁机器人基于运行轨迹产生的速度参数；根据所述毛刷电流、总电流和运动指令中的至少两个，确定所述清洁机器人的运动状态。

区别于现有技术，本申请能够实时获取清洁机器人的毛刷电流、总电流和运动指令，并通过毛刷电流、总电流和运动指令中的至少两个，确定清洁机器人的运动状态，其中，毛刷电流表示驱动清洁毛刷工作的第一驱动电机的电流，总电流表示包含第一驱动电机在内的多个驱动电机的电流和，运动指令包括清洁机器人基于运行轨迹产生的速度参数。由于毛刷电流、总电流和运动指令的获取具有实时性的特点，而毛刷电流可以反映出清洁毛刷当前的工作状态，运动指令则可以反映出清洁机器人当前的运动方向，总电流可以反映出清洁机器人的整体工作状态，结合其中的两个参数则可以实时检测出清洁机器人当前是否运动受阻，以及受阻的方向，有助于清洁机器人的进一步控制，有效避免清洁机器人由于受阻而原地耗光电量而导致寿命降低。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请提供的清洁机器人的运动状态监测方法一实施例的流程示意框图；

图2是本申请提供的清洁机器人的运动状态监测方法另一实施例的流程示意框图；

图3是本申请提供的清洁机器人打滑判断方法一实施例的流程示意框图；

图4是本申请提供的清洁机器人打滑判断方法另一实施例的流程示意框图；

图5是本申请提供的清洁机器人一实施例的结构示意框图；

图6是本申请提供的服务器一实施例的结构示意框图；

图7是本申请提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意框图。

具体实施方式