[发明专利]无人驾驶仿真系统与被测无人驾驶软件交互的方法及装置

说明书

本发明公开一种无人驾驶仿真系统与被测无人驾驶软件交互的方法及装置。方法包括：确定各图像帧所对应点云帧中各参与车辆的点云数据及位置坐标；确定各参与车辆的横纵控制参数信息；确定目标车辆的定位坐标及行驶动态信息并确定目标车辆的横纵控制参数信息；获得图像帧序列对应的天气信息；利用场景构建格式地图及上述信息构建目标场景的自动驾驶测试场景；根据当前帧的主车行驶控制信息，通过生产数据线程以固定帧率在自动驾驶测试场景下进行仿真计算生成当前帧的仿真环境数据保存至缓冲区队列中；通过发送数据线程以固定帧率从缓冲区队列中获得当前帧的仿真环境数据并发送至无人驾驶软件，以实现以固定帧率发送仿真环境数据至被测无人驾驶软件。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体而言，涉及一种无人驾驶仿真系统与被测无人驾驶软件交互的方法及装置。

背景技术

目前，在进行无人驾驶仿真测试时，无人驾驶仿真系统需要与被测无人驾驶软件进行双向的实时通信即交互，通过被测无人驾驶软件准确的控制无人驾驶仿真系统中的主车的行驶来实现对被测无人驾驶软件进行测试，其中，被测无人驾驶软件为装载有被测无人驾驶算法的软件。

在现有技术中，对于每帧数据，无人驾驶仿真系统都是通过同一线程进行仿真环境数据的生成和发送，也就是在生成仿真环境数据后再发送所生成的仿真环境数据至被测无人驾驶软件。

由于各帧数据进行的仿真计算可能不同，导致各帧数据进行仿真计算所需要的时间不同，这就导致各帧数据发送仿真环境数据至被测无人驾驶软件的时间间隔不同，这使得被测无人驾驶软件无法准确的控制无人驾驶仿真系统中的主车进行行驶，进一步无法实现对被测无人驾驶软件进行测试。

发明内容

本发明提供了一种无人驾驶仿真系统与被测无人驾驶软件交互的方法及装置，能够以固定帧率发送仿真环境数据至被测无人驾驶软件，使得被测无人驾驶软件可以准确的控制无人驾驶仿真系统中的主车进行行驶，进一步实现对被测无人驾驶软件进行测试。具体的技术方案如下。

第一方面，本发明提供了一种无人驾驶仿真系统与被测无人驾驶软件交互的方法，应用于所述无人驾驶仿真系统，所述方法包括：

获得目标车辆在目标场景行驶过程中所采集的图像帧序列及其对应的点云帧序列和定位传感器数据；

基于所述图像帧序列，确定所述目标场景中车道信息以及车道线信息，并基于所述车道信息以及车道线信息，构建场景构建格式地图；

利用所述图像帧序列以及所述点云帧序列，在所述图像帧序列中的各图像帧所对应的点云帧中确定各参与车辆所对应的点云数据及位置坐标；并基于各点云帧中各参与车辆所对应点云数据及位置坐标，确定各参与车辆对应的横纵控制参数信息；

基于所述定位传感器数据，确定所述目标车辆在各指定采集时刻对应的行驶动态信息；并利用所述目标车辆在各指定采集时刻对应的定位坐标以及行驶动态信息，确定所述目标车辆对应的横纵控制参数信息；

获得所述图像帧序列对应的天气信息；

利用所述场景构建格式地图、各参与车辆对应的横纵控制参数信息、所述目标车辆对应的横纵控制参数信息以及所述天气信息，构建所述目标场景的自动驾驶测试场景；

接收所述被测无人驾驶软件发送的当前帧的主车行驶控制信息；

根据所述主车行驶控制信息，通过生产数据线程以固定帧率在所述自动驾驶测试场景下进行仿真计算，生成所述当前帧的仿真环境数据，并将所述当前帧的仿真环境数据保存至缓冲区队列中；

通过发送数据线程以所述固定帧率从所述缓冲区队列中获得所述当前帧的仿真环境数据，并发送至所述无人驾驶软件。

可选的，所述利用所述场景构建格式地图、各参与车辆对应的横纵控制参数信息、所述目标车辆对应的横纵控制参数信息以及所述天气信息，构建所述目标场景的自动驾驶测试场景的步骤，包括:

利用预设场景整合格式，对各参与车辆对应的横纵控制参数信息、所述目标车辆对应的横纵控制参数信息以及所述天气信息进行整合，得到场景构建整合文件；