[发明专利]一种沟道越障AGV小车

权利要求书

1.一种沟道越障AGV小车，其特征在于，

包括支撑组件、两组越障组件、控制组件和存放组件，所述支撑组件包括车体和两组驱动轮，两组所述驱动轮与所述车体转动连接，并位于所述车体的两侧；

所述越障组件包括转杆、动力单元、支撑杆和履带，所述转杆与所述车体转动连接，并位于所述驱动轮的一侧，所述动力单元与所述转杆连接，并位于所述转杆的一侧，所述支撑杆与所述动力单元连接，并位于所述车体靠近所述驱动轮的一侧，所述履带与所述支撑杆转动连接，并位于所述支撑杆的一侧，两组所述越障组件分别设置在两组所述驱动轮的一侧；

所述控制组件包括电磁阀、气泵、控制器和电源，所述电磁阀与两个所述动力单元连通，并位于所述车体的一侧，所述气泵与所述电磁阀连通，所述控制器与所述电磁阀、所述气泵和所述驱动轮连接，所述电源与所述控制器连接；

所述存放组件设置在所述车体上，所述驱动轮由轮毂电机制成，当小车遇到沟道时，驱动所述动力单元使所述履带将相应侧的所述驱动轮顶起，然后由另一侧的驱动轮提供动力推动所述履带经过沟道，通过后所述履带远离地面恢复驱动轮进行驱动，当另一组驱动轮遇到沟道时可以进行相同的操作以越过沟道，通过所述电磁阀控制两个所述动力单元的通断。

2.如权利要求1所述的沟道越障AGV小车，其特征在于，

所述控制组件还包括两个超声波传感器，两个所述超声波传感器分别设置在两个所述越障组件的一侧。

3.如权利要求2所述的沟道越障AGV小车，其特征在于，

所述越障组件还包括位移传感器，所述位移传感器设置在所述支撑杆上。

4.如权利要求3所述的沟道越障AGV小车，其特征在于，

所述控制器包括接收模块、处理模块、驱动模块和气动模块，所述接收模块与所述超声波传感器和所述位移传感器连接，所述处理模块与所述接收模块连接，所述驱动模块与所述处理模块连接，所述气动模块与所述处理模块连接。

5.如权利要求1所述的沟道越障AGV小车，其特征在于，

所述存放组件包括支架、存放板、升降气缸、两个支撑轨道、滑动杆和抓取爪，所述支架与所述车体固定连接，并位于所述车体的一侧，所述升降气缸与所述支架固定连接，并位于所述支架远离所述车体的一侧，所述存放板与所述升降气缸的伸缩杆转动连接，并位于所述升降气缸的一侧，两个所述支撑轨道固定设置在所述存放板的两侧，所述滑动杆与两个所述支撑轨道滑动连接，并位于两个所述支撑轨道之间，所述抓取爪与所述滑动杆固定连接，并位于所述滑动杆的一侧。

6.如权利要求5所述的沟道越障AGV小车，其特征在于，

所述支架包括架体、减振弹簧和稳定杆，所述稳定杆与所述车体滑动连接，并位于所述车体的一侧，所述架体与所述稳定杆固定连接，并与所述升降气缸固定连接，所述减振弹簧设置在所述升降气缸和所述车体之间。

7.如权利要求6所述的沟道越障AGV小车，其特征在于，

所述滑动杆包括杆体、齿轮和驱动电机，所述杆体与所述支撑轨道滑动连接，所述驱动电机固定在所述杆体上，所述齿轮与所述驱动电机的输出端固定连接，所述支撑轨道具有齿条，所述齿条与所述齿轮啮合。

8.如权利要求7所述的沟道越障AGV小车，其特征在于，

所述存放组件还包括阻尼块，所述阻尼块与所述存放板固定连接，并接触所述升降气缸的伸缩杆。