[发明专利]集装箱堆存位置自动识别系统及识别方法

权利要求书

1.一种集装箱堆存位置自动识别系统，其特征在于，包括识别摄像头组、带无线传输模块的工控机、所述识别摄像头组分别电连接的堆位识别子系统和箱号识别子系统，所述堆位识别子系统与所述箱号识别子系统共同接入带无线传输模块的工控机，所述带无线传输模块的工控机经高精度定位子系统电连接厘米级差分定位模块，所述带无线传输模块的工控机连接后台管理系统；所述自动识别系统还包括网络结构；摄像头将采集的视频图像传输给工控机，高精度定位模组将定位信息传输给工控机，工控机识别集装箱所在层、地面标记、立杆标记和箱号的信息，并将数据传输给后端管理系统，所述后端管理系统将数据库已经存有的3D堆场场位数据，通过计算，更新堆位和集装箱位置信息。

2.根据权利要求1所述集装箱堆存位置自动识别系统，其特征在于，所述识别摄像头组对堆场进行实时摄像，基于高精度定位或识别堆场标线的方式获得堆场集装箱堆存区位图像信息、集装箱堆存空间图像信息、以及堆场内的人、车和设备等的作业图像信息；所述识别摄像头组中的摄像头可以安装在堆高机、龙门吊等堆场集装箱作业设备上，安装在作业设备上内置图像识别算法的工控机可自动识别作业的集装箱的箱号，以及通过判断作业集装箱与周边已经放置好的集装箱的相对位置或者场位的相对位置自动记录集装箱的堆存位置，并上传后台系统。

3.根据权利要求1所述集装箱堆存位置自动识别系统，其特征在于，所述网络结构包括服务器、分别与服务器网络连接的用户终端及路由器，所述路由器分别以有线或无线传输的方式连接的闸口装置，和以专线网络接入5G基站并通过5G网络传输的方式连接的堆高机总成。

4.根据权利要求3所述集装箱堆存位置自动识别系统，其特征在于，所述闸口装置包括箱知门边缘盒子、与箱知门边缘盒子网线连接的摄像头。

5.根据权利要求3所述集装箱堆存位置自动识别系统，其特征在于，所述堆高机总成包括箱知门边缘盒子、分别与箱知门边缘盒子网线连接的摄像头，和线路连接的堆高机。

6.一种集装箱堆存位置的自动识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

⑴对堆场堆位进行编码；

⑵堆场3D建模；

⑶堆存定位；

⑷箱号识别；

⑸数据入库；

⑹数据检索。

7.根据权利要求6所述集装箱堆存位置的自动识别方法，其特征在于，所述步骤⑵进一步包括：基于3D引擎对堆场进行3D建模，空间坐标系记做P＝(X,Y,Z)；基于3D地图，实现堆场的每个堆位区域跟3D坐标系建立对应关系；建立3D地图跟经纬度对应关系；于是，对每个堆位，其空间信息包括：

T＝{RE.BL.BY.RW.TR，(X,Y,Z),(经纬度坐标)}

T为具体一个堆位，RE.BL.BY.RW.TR代表堆位编码，(X,Y,Z)代表其空间坐标；每个堆位的信息保存到数据库中；

用户界面查找集装箱时，只需要输入集装箱箱号，根据固定安装的堆场的带摄像头的图像获取子系统对堆场进行实时摄像，基于高精度定位或识别堆场标线的方式获得堆场集装箱堆存区位图像信息、集装箱堆存空间图像信息、以及堆场内的人、车和设备等的作业图像信息的堆位集装箱对应关系，在数据库进行相应的查找即可得到；查询结果在3D地图中以高亮方式显示。

8.根据权利要求6所述集装箱堆存位置的自动识别方法，其特征在于，所述步骤⑶进一步包括：

(3.1)图像识别层位；

(3.2)高精度定位；

(3.3)计算堆位位置。