[发明专利]机器人测试方法、装置、系统、机器人控制器及介质

权利要求书

1.一种机器人测试方法，其特征在于，应用于机器人测试系统中的机器人控制器，所述机器人测试系统还包括：测试平台，所述机器人控制器所在的机器人放置在所述测试平台上，所述方法包括：

接收所述测试平台中平台控制器在控制所述测试平台运动之前发送的针对所述测试平台的第一控制信息，所述第一控制信息包括：控制开始时刻以及平台姿态控制参数；

根据所述第一控制信息确定针对所述机器人的第二控制信息，所述第二控制信息包括：所述控制开始时刻以及机器人动作控制参数；

在所述控制开始时刻，根据所述机器人动作控制参数控制所述机器人进行维持平衡运动；

所述根据所述第一控制信息确定针对所述机器人的第二控制信息，包括：

将所述第一控制信息的控制开始时刻，作为所述第二控制信息的控制开始时刻；

采用预设映射关系，根据所述第一控制信息中平台姿态控制参数，确定所述第二控制信息中机器人动作控制参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述测试平台根据所述平台姿态控制参数运动过程中，获取所述机器人中传感器采集的所述机器人的状态参数；

根据所述状态参数确定针对所述机器人的第三控制信息；

根据所述机器人的第三控制信息控制所述机器人进行维持平衡运动。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人中传感器采集的所述机器人的状态参数，包括：

获取所述机器人中加速度传感器采集的所述机器人的加速度信息，和/或陀螺仪采集所述机器人的位置信息，所述状态参数包括：所述加速度信息和/或所述位置信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述机器人动作控制参数控制所述机器人进行维持平衡运动，包括：

根据所述机器人动作控制参数，向所述机器人中至少一个部位对应的电机发送维持平衡指令，以使所述电机根据所述维持平衡指令进行工作。

5.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述平台姿态控制参数包括：水平旋转控制参数和/或上下浮动控制参数。

6.一种基于权利要求1-5任一项所述机器人测试方法的测试装置，其特征在于，应用于机器人测试系统中的机器人控制器，所述机器人测试系统还包括：测试平台，所述机器人控制器所在的机器人放置在所述测试平台上，所述装置包括：

接收模块，用于接收所述测试平台中平台控制器在控制所述测试平台运动之前发送的针对所述测试平台的第一控制信息，所述第一控制信息包括：控制开始时刻以及平台姿态控制参数；

确定模块，用于根据所述第一控制信息确定针对所述机器人的第二控制信息，所述控制开始时刻以及机器人动作控制参数；

控制模块，用于在所述控制开始时刻，根据所述机器人动作控制参数控制所述机器人进行维持平衡运动。

7.一种机器人测试系统，其特征在于，包括：机器人和测试平台，所述机器人放置在所述测试平台上，所述机器人中机器人控制器与所述测试平台中平台控制器通信连接；

所述机器人控制器用于执行权利要求1-5中任一项所述的机器人测试方法。

8.一种机器人控制器，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1-5中任一项所述的机器人测试方法。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被读取并执行时，实现上述权利要求1-5中任一项所述的机器人测试方法。