[发明专利]一种平面交叉口冲突交通流轨迹离散性模拟方法

权利要求书

1.一种平面交叉口冲突交通流轨迹离散性模拟方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：初始化新到达的车辆的相关参数；

步骤S2：更新交叉口所有车辆的状态；

步骤S3：判断所述新到达的车辆满足的情况；

步骤S4：规划新到达的车辆轨迹与具有临时轨迹的车辆的轨迹；

步骤S5：更新固定轨迹和临时轨迹；

步骤S6：判断模拟时间是否达到分析周期的结尾，若达到，则模拟停止，若未达到，则返回步骤S1。

2.根据权利要求1所述的平面交叉口冲突交通流轨迹离散性模拟方法，其特征在于，在步骤S1中，所述相关参数包括到达时刻T_i，流向M_i，初始状态X_0i，终端状态X_fi，最大速度v_max，最小转弯半径r_min，最小和最大加速度a_min,a_max。

3.根据权利要求1所述的平面交叉口冲突交通流轨迹离散性模拟方法，其特征在于，在步骤S2中，所述更新交叉口所有车辆的状态包括以下步骤：

步骤D1：确定最后一辆车到达时刻到当前时刻的临时轨迹；

步骤D2：若车辆到达终端状态时，应将其从分析系统中移除；

步骤D3：更新系统中的车辆数量和具有临时轨迹的车辆数量；

步骤D4：更新系统各种每辆车的位置、转向角和速度。

4.根据权利要求1所述的平面交叉口冲突交通流轨迹离散性模拟方法，其特征在于，在步骤S3中，所述判断所述新到达的车辆满足的情况的表达式为：

5.根据权利要求1所述的平面交叉口冲突交通流轨迹离散性模拟方法，其特征在于，在步骤S3中，所述判断所述新到达的车辆满足的情况分为3种：

情况1：交叉口内没有其他车辆；

情况2：交叉口内有其他车辆，但没有相冲突的临时轨迹车辆；

情况3：交叉口内有其他车辆，且有相冲突的临时轨迹车辆。

6.根据权利要求5所述的平面交叉口冲突交通流轨迹离散性模拟方法，其特征在于，在步骤S5中，若所述新到达的车辆属于情况1或情况2，则所述新到达的车辆获得所述临时轨迹，若所述新到达的车辆属于情况3，则先通过冲突点的车辆获得所述固定轨迹，其他车辆获得所述临时轨迹。