[发明专利]玻璃幕墙视觉智能引导安装系统

说明书

本发明涉及玻璃幕墙高空作业技术领域，具体地说，涉及玻璃幕墙视觉智能引导安装系统。其包括三维动态仿真单元、视觉智能引导单元、复合运动单元和特定姿态快速校正单元。本发明中通过追加安装角度测量传感器或位移测量传感器，测量各关节角度或位置信息，并通过视觉传感器智能识别玻璃安装节点位置，经过系统软件运算处理给出提示信息，操作人员根据提示信息可迅速将玻璃运送至安装节点位置，实现提高操作人员的熟练程度、提高玻璃幕墙安装作业效率的目的。

技术领域

本发明涉及玻璃幕墙高空作业技术领域，具体地说，涉及玻璃幕墙视觉智能引导安装系统。

背景技术

玻璃幕墙是一种美观新颖的建筑墙体装饰方法，是现代主义高层建筑时代的显著特征，玻璃幕墙在现代建筑建设中得到了广泛的应用，现有的玻璃幕墙的玻璃一般面积较大、重量较重，因此在进行幕墙玻璃安装时非常的繁琐不便、耗时耗力、效率低下。且目前作业方式多为手工操作，一般采用单块吊装幕墙玻璃，然后工人使用高空吊篮手动在空中对幕墙玻璃的位置进行调整，再配合室内的工人对幕墙玻璃进行固定安装，作业不便、效率低下、工人存在安全风险。

为了改善上面的不便因素，多家工程机械厂家开发出了用于玻璃幕墙安装的特种设备，即玻璃吸盘提升车，该设备的出现，能使30米以下的幕墙玻璃安装工人避免在高空吊篮上对幕墙玻璃进行调整，改由工人使用操作器来完成调整，减少了高空作业的体力劳动，减少室外高空作业人数，减少安全风险。

但是，目前玻璃吸盘提升车多采用液压驱动，依靠人手工操作，对操作人员的熟练程度要求高，因此30米以下的幕墙玻璃安装作业效率仍然有待提高。

发明内容

本发明的目的在于提供玻璃幕墙视觉智能引导安装系统，以解决上述背景技术中提出目前玻璃吸盘提升车多采用液压驱动，依靠人手工操作，对操作人员的熟练程度要求高，因此30米以下的幕墙玻璃安装作业效率仍然有待提高的问题。

为实现上述目的，本发明提供玻璃幕墙视觉智能引导安装系统，包括三维动态仿真单元、视觉智能引导单元、复合运动单元和特定姿态快速校正单元，其中：

三维动态仿真单元用于建立硬件设备的三维模型及D-H参数，并推导求逆过程，将建立的三维模型及D-H参数导入至仿真环境中，形成仿真环境界面；

视觉智能引导单元用于采集周围环境数据并识别出幕墙玻璃安装节点位置，识别安装节点位置之后在仿真环境界面上进行显示；

复合运动单元用于结合仿真环境界面，同时通过操作指令控制硬件设备的各个关节活动，以将幕墙玻璃运送至安装节点位置，其中：

所述复合运动单元包括传感模块、无线通讯模块、电源模块和控制模块，传感模块包括倾角测量传感器、水平转角测量传感器和激光测距传感器；倾角测量传感器用于测量安装处的倾角角度；水平转角测量传感器用于测量安装处的水平转角角度；激光测距传感器用于测量安装处的位移距离；无线通讯模块用于建立控制模块与传感模块之间的通讯；控制模块用于接收传感模块的测量数据，并通过测量数据对玻璃吸盘提升车的各个活动关节进行控制；电源模块用于对各个关节的活动及各个模块进行供电；

特定姿态快速校正单元用于对幕墙玻璃的姿态进行调整，以调整至期望姿态。

作为本技术方案的进一步改进，硬件设备采用玻璃吸盘提升车，玻璃吸盘提升车包括移动座，移动座顶部设置有可伸缩大臂，可伸缩大臂的前端设有吸盘抓具，吸盘抓具与可伸缩大臂之间设有可伸缩小臂，其中：