[发明专利]玻璃幕墙视觉智能引导安装系统

权利要求书

1.玻璃幕墙视觉智能引导安装系统，其特征在于：包括三维动态仿真单元、视觉智能引导单元、复合运动单元和特定姿态快速校正单元，其中：

三维动态仿真单元用于建立硬件设备的三维模型及D-H参数，并推导求逆过程，将建立的三维模型及D-H参数导入至仿真环境中，形成仿真环境界面；

视觉智能引导单元用于采集周围环境数据并识别出幕墙玻璃安装节点位置，识别安装节点位置之后在仿真环境界面上进行显示；

复合运动单元用于结合仿真环境界面，同时通过操作指令控制硬件设备的各个关节活动，以将幕墙玻璃运送至安装节点位置，其中：

所述复合运动单元包括传感模块、无线通讯模块、电源模块和控制模块，传感模块包括倾角测量传感器、水平转角测量传感器和激光测距传感器；倾角测量传感器用于测量安装处的倾角角度；水平转角测量传感器用于测量安装处的水平转角角度；激光测距传感器用于测量安装处的位移距离；无线通讯模块用于建立控制模块与传感模块之间的通讯；控制模块用于接收传感模块的测量数据，并通过测量数据对玻璃吸盘提升车的各个活动关节进行控制；电源模块用于对各个关节的活动及各个模块进行供电；

复合运动单元获取操作指令，而后根据运动学推导求逆，生成引导指令，操作员执行引导指令；

特定姿态快速校正单元用于对幕墙玻璃的姿态进行调整，以调整至期望姿态；

所述硬件设备采用玻璃吸盘提升车，玻璃吸盘提升车包括移动座（100），移动座（100）顶部设置有可伸缩大臂（200），可伸缩大臂（200）的前端设有吸盘抓具（400），吸盘抓具（400）与可伸缩大臂（200）之间设有可伸缩小臂（300），其中：

可伸缩大臂（200）包括连接大臂（210）、加长大臂（220）和伸缩大臂（230），连接大臂（210）和加长大臂（220）以及加长大臂（220）和伸缩大臂（230）均为升缩式连接，移动座（100）和连接大臂（210）之间设有大臂倾角控制组件（110），大臂倾角控制组件（110）包括旋转臂（111），旋转臂（111）与移动座（100）转动连接，旋转臂（111）内部折叠设有抬升臂（112），抬升臂（112）的端部与连接大臂（210）转动连接；所述可伸缩小臂（300）包括连接小臂（310）和伸缩小臂（320），连接小臂（310）和伸缩小臂（320）为升缩式连接，且连接小臂（310）与伸缩大臂（230）之间通过大臂转接组件（231）连接，以形成多角度转动关节；

所述大臂转接组件（231）包括大臂连接架（2311），大臂连接架（2311）与伸缩大臂（230）转动连接，大臂连接架（2311）的端部转动连接有转接架（2312），且转动的平面与大臂连接架（2311）和伸缩大臂（230）转动的平面垂直，转接架（2312）的端部转动连接有小臂转接块（2313），小臂转接块（2313）与连接小臂（310）固定连接；

所述吸盘抓具（400）包括电动升缩杆（410），电动升缩杆（410）安装的一侧对称设有纵向板（420），纵向板（420）的两侧设有真空吸盘（421），真空吸盘（421）用于吸取幕墙玻璃，所述电动升缩杆（410）与伸缩小臂（320）之间安装有抓具角度距离控制组件（500），其中：

抓具角度距离控制组件（500）包括小臂连接架（510）、转动架（520）和转动板（530），小臂连接架（510）与伸缩小臂（320）固定连接，转动架（520）和转动板（530）与小臂连接架（510）转动连接形成多角度转动关节，转动板（530）的前侧滑动连接有纵移板（540），纵移板（540）的顶部滑动连接有横移板（560），横移板（560）的顶部设有旋转座（550），电动升缩杆（410）的外部滑动连接有限位块（411），限位块（411）与旋转座（550）转动连接；

所述倾角测量传感器设置有6个，分别安装在旋转臂（111）和抬升臂（112）的转接处、连接大臂（210）和抬升臂（112）的转接处、伸缩大臂（230）和大臂连接架（2311）的转接处、转接架（2312）和小臂转接块（2313）的转接处、转动架（520）和小臂连接架（510）的转接处以及旋转座（550）和限位块（411）的转接处；水平转角测量传感器设置有3个，分别安装在移动座（100）和旋转臂（111）的转动处、大臂连接架（2311）和转接架（2312）的转动处以及转动架（520）和转动板（530）的转动处；激光测距传感器设置有4个，分别安装在可伸缩大臂（200）、可伸缩小臂（300）、纵移板（540）以及横移板（560）上；无线通讯模块和电源模块安装在移动座（100）内。