[发明专利]车道偏离检测方法、装置及计算机存储介质

说明书

本申请公开了一种车道偏离检测方法、装置及计算机存储介质，所述方法包括：获取包括有道路的车道信息的至少两帧图像；所述至少两帧图像是由并排设置于车辆预设方向的至少两个图像捕获装置同时拍摄的；按照拍摄位置顺序对所述至少两帧图像进行横向拼接，并基于获得的道路直拼图像确定所述车辆在所述道路中所处目标车道对应的第一车道信息；根据所述车辆的定位信息，获取所述车辆在所述道路中所处定位车道对应的第二车道信息；根据所述第一车道信息和所述第二车道信息检测所述目标车道与所述定位车道是否为同一车道，以基于检测结果判断所述车辆是否偏离车道。如此，能够对车辆是否出现车道偏离进行及时和准确检测，且操作便捷、可靠。

技术领域

本发明涉及车辆驾驶技术领域，特别是涉及一种车道偏离检测方法、装置及计算机存储介质。

背景技术

传统的车道偏离检测方法是基于单摄像头拍摄的单帧正视图的感知结果与高精地图进行车道级的匹配，通常情况下，基于单摄像头拍摄的单帧正视图只能得到当前车道的长度仅有十几米的感知结果，相邻车道信息由于拍摄视角原因无法准确检测出来，而多车道道路中通常存在几条样式类似甚至相同的车道，因此，一旦车辆的定位结果不准确，基于传统的车道偏离检测方法将无法获得准确的检测结果。然而，如何对车辆是否出现车道偏离进行及时和准确检测一直处于研究之中。

发明内容

针对上述技术问题，本申请提供一种车道偏离检测方法、装置及计算机存储介质，能够对车辆是否出现车道偏离进行及时和准确检测，且操作便捷、可靠。

为解决上述技术问题，本申请提供一种车道偏离检测方法，所述方法包括以下步骤：

获取包括有道路的车道信息的至少两帧图像；其中，所述至少两帧图像是由并排设置于车辆预设方向的至少两个图像捕获装置同时拍摄的；

按照拍摄位置顺序对所述至少两帧图像进行横向拼接，并基于获得的道路直拼图像确定所述车辆在所述道路中所处目标车道对应的第一车道信息；

根据所述车辆的定位信息，获取所述车辆在所述道路中所处定位车道对应的第二车道信息；

根据所述第一车道信息和所述第二车道信息检测所述目标车道与所述定位车道是否为同一车道，以基于检测结果判断所述车辆是否偏离车道。

可选地，所述图像捕获装置包括三个且拍摄区域分别对应所述车辆的正前方区域、左前方区域和右前方区域，所述获取包括有道路的车道信息的至少两帧图像，包括：

控制所述图像捕获装置分别同时对所述车辆的正前方区域、左前方区域和右前方区域拍摄的图像，以得到包括有道路的车道信息的至少三帧图像。

可选地，所述按照拍摄位置顺序对所述至少两帧图像进行横向拼接，包括：

获取所述至少两帧图像对应的至少两帧俯视转换图；

以车辆行驶方向为纵向，去除所述至少两帧俯视转换图中的横向偏移信息；

按照拍摄位置顺序对所述至少两帧俯视转换图进行横向拼接，以得到道路直拼图像。

可选地，所述获取所述至少两帧图像对应的至少两帧俯视转换图，包括：

获取所述图像捕获装置的内部参数、外部参数和畸变参数；其中，所述内部参数选自焦距、光学中心、畸变参数中的至少一种，和/或，所述外部参数选自俯仰角，偏航角、地面高度中的至少一种；

根据所述图像捕获装置的内部参数、外部参数和畸变参数，对所述至少两帧图像进行逆透视转换。

可选地，所述按照拍摄位置顺序对所述至少两帧俯视转换图进行横向拼接，以得到道路直拼图像，包括：

获取所述图像捕获装置的位姿信息；