[发明专利]车道偏离检测方法、装置及计算机存储介质

权利要求书

1.一种车道偏离检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取包括有道路的车道信息的至少两帧图像；其中，所述至少两帧图像是由并排设置于车辆预设方向的至少两个图像捕获装置同时拍摄的；

按照拍摄位置顺序对所述至少两帧图像进行横向拼接，并基于获得的道路直拼图像确定所述车辆在所述道路中所处目标车道对应的第一车道信息；

根据所述车辆的定位信息，获取所述车辆在所述道路中所处定位车道对应的第二车道信息；

根据所述第一车道信息和所述第二车道信息检测所述目标车道与所述定位车道是否为同一车道，以基于检测结果判断所述车辆是否偏离车道。

2.根据权利要求1所述的车道偏离检测方法，其特征在于，所述图像捕获装置包括三个且拍摄区域分别对应所述车辆的正前方区域、左前方区域和右前方区域，所述获取包括有道路的车道信息的至少两帧图像，包括：

控制所述图像捕获装置同时对所述车辆的正前方区域、左前方区域和右前方区域分别拍摄的图像，以得到包括有道路的车道信息的至少三帧图像。

3.根据权利要求1或2所述的车道偏离检测方法，其特征在于，所述按照拍摄位置顺序对所述至少两帧图像进行横向拼接，包括：

获取所述至少两帧图像对应的至少两帧俯视转换图；

以车辆行驶方向为纵向，去除所述至少两帧俯视转换图中的横向偏移信息；

按照拍摄位置顺序对所述至少两帧俯视转换图进行横向拼接，以得到道路直拼图像。

4.根据权利要求3所述的车道偏离检测方法，其特征在于，所述获取所述至少两帧图像对应的至少两帧俯视转换图，包括：

获取所述图像捕获装置的内部参数、外部参数和畸变参数；其中，所述内部参数选自焦距、光学中心、畸变参数中的至少一种，和/或，所述外部参数选自俯仰角、偏航角、地面高度中的至少一种；

根据所述图像捕获装置的内部参数、外部参数和畸变参数，对所述至少两帧图像进行逆透视转换。

5.根据权利要求3所述的车道偏离检测方法，其特征在于，所述按照拍摄位置顺序对所述至少两帧俯视转换图进行横向拼接，以得到道路直拼图像，包括：

获取所述图像捕获装置的位姿信息；

按照所述位姿信息将所述至少两帧俯视转换图顺序错位覆盖拼接，和/或，按照所述位姿信息对所述多帧俯视转换图剪切后拼接，以得到道路直拼图像。

6.根据权利要求1所述的车道偏离检测方法，其特征在于，所述基于获得的道路直拼图像确定所述车辆在所述道路中所处目标车道对应的第一车道信息，包括：

响应于对所述道路直拼图像进行视觉感知，获得道路特征点位图；

根据每帧俯视转换图的位姿信息、光学中心和像素来源，对所述道路特征点位图进行几何恢复，以得到道路特征图像；

根据所述道路特征图像和所述车辆的位姿信息，获取所述车辆在所述道路中所处目标车道对应的第一车道信息。

7.根据权利要求1所述的车道偏离检测方法，其特征在于，所述根据所述车辆的定位信息，获取所述车辆在所述道路中所处定位车道对应的第二车道信息，包括：

根据所述车辆的定位信息，获取与所述定位信息对应的局部地图信息；

根据所述局部地图信息确定所述车辆在所述道路中所处定位车道对应的第二车道信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道信息包括车道标识、周围车道数量和周围车道线类型中的至少一种，所述根据所述第一车道信息和所述第二车道信息检测所述目标车道与所述定位车道是否为同一车道，以基于检测结果判断所述车辆是否偏离车道，包括：

比较所述第一车道信息和所述第二车道信息是否一致；

若一致，则判定所述目标车道与所述定位车道为同一车道；

若不一致，则判定所述目标车道与所述定位车道不为同一车道。

9.一种车道偏离检测装置，其特征在于，包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，在所述处理器运行所述计算机程序时，实现权利要求1至8中任一项所述的车道偏离检测方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至8中任一项所述的车道偏离检测方法。