[发明专利]基于反光板的机器人定位方法、装置及机器人

说明书

本申请属于机器人定位领域，提出了一种基于反光板的机器人定位方法、装置和机器人。该方法包括：通过激光雷达确定机器人当前所获取的反光板点；根据所获取的反光板点之间的距离，与预先设定的反光板点与距离的对应关系表进行匹配，根据匹配结果确定所述机器人的第一位姿；根据所述第一位姿更新预设的粒子滤波模型中的粒子的分布；根据更新后的粒子分布的可靠性，确定机器人的第二位姿。由于该定位方法通过反光板进行定位，可减少对定位场景中的障碍物特征的依赖，并且动态物体不会影响机器人与障碍物之间的距离的变化，因而能够有效的提高机器人定位精度，减少机器人的定位漂移。

技术领域

本申请属于机器人定位领域，尤其涉及基于反光板的定位方法、装置及机器人。

背景技术

机器人在执行任务过程中，需要对机器人进行定位，以使得机器人能够根据当前的位置，确定和更新机器人执行任务的路径，提高任务执行的可靠性。目前，机器人通常采用激光雷达对机器人进行定位。即，机器人通过安装激光雷达探测场景中的反射信号，确定障碍物特征，根据所确定的障碍物特征对机器人进行定位。

然而，在一些场景中，所包括的障碍物特征较少，并且场景中包括的动态物体较多，比如在商场中，包括较多的移动的人流量。机器人通过激光雷达所检测的障碍物的特征不能有效的进行定位识别，容易使机器人的定位信息产生漂移。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种基于反光板的机器人定位方法、装置及机器人，以解决现有技术中在障碍物特征较少，且包括动态物体较多场景下，不能有效的进行定位识别，容易使机器人的定位信息产生漂移的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种基于反光板的机器人定位方法，在所述机器人所在场景设置有反光板，所述方法包括：

通过激光雷达确定机器人当前所获取的反光板点；

根据所获取的反光板点之间的距离，与预先设定的反光板点与距离的对应关系表进行匹配，根据匹配结果确定所述机器人的第一位姿；

根据所述第一位姿更新预设的粒子滤波模型中的粒子的分布；

根据更新后的粒子分布的可靠性，确定机器人的第二位姿。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，当所述反光板点为2个时，根据所获取的反光板点之间的距离，与预先设定的反光板点与距离的对应关系表进行匹配，根据匹配结果确定机器人的第一位姿，包括：

确定两个反光板点之间的第一距离，在预先设定的反光板点与距离的对应关系表进行匹配中查找与所述第一距离匹配的反光板点；

根据所查找的反光板点的位置，结合所述机器人与反光板之间的距离，确定所述机器人的第一位置；

根据所述机器人获取反光板点时的位姿，结合所述机器人的第一位置，确定所述机器人的第一位姿。

结合第一方面，在第一方面的第二种可能实现方式中，当所述反光板点为3个或3个以上时，根据所获取的反光板点之间的距离，与预先设定的反光板点与距离的对应关系表进行匹配，根据匹配结果确定机器人的第一位姿，包括：

根据反光板点中的3个点构建三角形，并确定三角形的边长；

根据所述三角形的边长，在预先设定的反光板点与距离的对应关系表进行匹配中查找与所述三角形匹配的反光板位置；

根据所查找的反光板点的位置，结合所述机器人与反光板之间的距离，确定所述机器人的第一位置；

根据所述机器人获取反光板点时的位姿，结合所述机器人的第一位置，确定所述机器人的第一位姿。

结合第一方面的第二种可能实现方式，在第一方面的第三种可能实现方式中，根据反光板点中的3个点构建三角形，包括：