[发明专利]基于反光板的机器人定位方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种基于反光板的机器人定位方法，其特征在于，在所述机器人所在场景设置有反光板，所述方法包括：

通过激光雷达确定机器人当前所获取的反光板点；

根据所获取的反光板点之间的距离，与预先设定的反光板点与距离的对应关系表进行匹配，根据匹配结果确定所述机器人的第一位姿；

根据所述第一位姿更新预设的粒子滤波模型中的粒子的分布；

根据更新后的粒子分布的可靠性，确定机器人的第二位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述反光板点为2个时，根据所获取的反光板点之间的距离，与预先设定的反光板点与距离的对应关系表进行匹配，根据匹配结果确定机器人的第一位姿，包括：

确定两个反光板点之间的第一距离，在预先设定的反光板点与距离的对应关系表进行匹配中查找与所述第一距离匹配的反光板点；

根据所查找的反光板点的位置，结合所述机器人与反光板之间的距离，确定所述机器人的第一位置；

根据所述机器人获取反光板点时的位姿，结合所述机器人的第一位置，确定所述机器人的第一位姿。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述反光板点为3个或3个以上时，根据所获取的反光板点之间的距离，与预先设定的反光板点与距离的对应关系表进行匹配，根据匹配结果确定机器人的第一位姿，包括：

根据反光板点中的3个点构建三角形，并确定三角形的边长；

根据所述三角形的边长，在预先设定的反光板点与距离的对应关系表进行匹配中查找与所述三角形匹配的反光板位置；

根据所查找的反光板点的位置，结合所述机器人与反光板之间的距离，确定所述机器人的第一位置；

根据所述机器人获取反光板点时的位姿，结合所述机器人的第一位置，确定所述机器人的第一位姿。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据反光板点中的3个点构建三角形，包括：

在3个或3个以上的反光板点中，确定由其中两个反光板点所连接的距离最长的线段；

根据该线段和该线段之外的反光板点构建三角形。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定机器人的第二位姿之后，所述方法还包括：

接收新的激光雷达数据帧，结合粒子滤波方法得到机器人的第二位置；

在所述第二位置不满足预设的可靠性要求时，通过激光点云数据与预设的平面栅格地图匹配，更新所述机器人的第二位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定机器人的第二位姿之后，所述方法还包括：

根据预先设定的反光板点与位置的对应关系，确定所述激光雷达数据帧中包括的反光板点的位置；

根据所述反光板点的位置，结合机器人与反光板点的距离，确定所述机器人的第三位置；

根据所述第三位置与根据对应关系所确定的反光板点的位置之间的距离，以及根据所述激光雷达数据帧中测量的距离，确定所述第三位置为有效的第三位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述反光板点的位置，结合机器人与反光板点的距离，确定所述机器人的第三位置，包括：

当所述激光雷达数据帧中的反光板点数量为3个或3个以上，当所述反光板点共线时，通过三角定位方法确定所述机器人的位置，并根据预先通过粒子定位所确定的所述机器人的第二位置，当所述反光板点不共线时，通过最小二乘法确定所述机器人的第三位置；

当所述激光雷达数据帧中的反光板点数量为2个时，通过三角定位方法确定所述机器人的第三位置。