[发明专利]一种履带式载物底盘、卧式爬楼机及自适应攀爬方法

权利要求书

1.一种履带式载物底盘，包括载物台，其特征在于，所述载物台两侧分别通过前转动杆和后转动杆铰接有前履带组件和后履带组件，所述前履带组件包括前履带段和后履带段，所述后履带段与前履带段之间形成第一夹角，还包括：

转动轴，所述转动轴被设置在所述前履带组件的后端或靠近该后端，且同时该转动轴被设置在所述后履带组件的前端或靠近该前端；

伸缩机构，所述前履带组件和/或后履带组件通过所述伸缩机构与所述载物台铰接；

所述伸缩机构包括伸缩外杆，所述伸缩外杆与所述后履带组件铰接，所述伸缩外杆内滑动连接有伸缩内杆，所述伸缩内杆与所述载物台铰接，所述伸缩机构还连接用于所述伸缩机构锁紧的锁紧机构；

所述锁紧机构包括刹车线，所述伸缩外杆开设有夹紧槽，所述夹紧槽内设置有刹车板，所述刹车线与所述刹车板相连，所述刹车板通过涡卷弹簧与所述伸缩外杆相连；所述刹车板开设有夹紧孔，所述伸缩内杆设置在所述夹紧孔内，在初始状态下，所述夹紧孔对伸缩内杆起到夹紧作用；

前转动杆与载物台铰接轴与后转动杆与载物台铰接轴为同一轴；

所述前履带组件和/或后履带组件通过弹簧与所述载物台相连。

2.根据权利要求1所述的一种履带式载物底盘，其特征在于，所述后履带组件包括后履带支架，至少两个后履带轮和环形包绕后履带轮的后履带，至少一个后履带轮为驱动轮，所述后履带轮均可旋转地安装到所述后履带支架上，至少两个后履带轮之间相互配合，从而使所述后履带行走底面形成一个平面；所述后转动杆的一端与所述后履带支架铰接，所述后转动杆的另一端与所述载物台铰接。

3.根据权利要求2所述的一种履带式载物底盘，其特征在于，所述前履带段和后履带段为以下形式 之一：（1）采用同一履带包绕成一体的履带结构，形成前履带组件，（2）采用两个履带包绕成独立的两个履带结构，共同形成前履带组件。

4.根据权利要求3所述的一种履带式载物底盘，其特征在于，当采用形式（1）时，所述前履带组件包括前履带支架，至少三个前履带轮和环形包绕前履带轮的前履带，所述前履带轮均可旋转地安装到所述前履带支架上；至少一个前履带轮为驱动轮，所述三个前履带轮将前履带组件分成前履带段和后履带段；所述前转动杆的一端与所述前履带支架铰接，所述前转动杆的另一端与所述载物台铰接。

5.根据权利要求4所述的一种履带式载物底盘，其特征在于，所述前履带组件的后端具有驱动轮，所述后履带组件的前端具有驱动轮，前履带组件的驱动轮的中心轴和所述后履带组件的驱动轮的中心轴为所述转动轴，所述前履带组件和后履带组件均与所述转动轴转动连接。

6.一种卧式爬楼机，包括车架，其特征在于，包括权利要求4-5任一项所述的一种履带式载物底盘，所述车架与所述载物台相连，所述前履带轮和后履带轮分别连接有独立的驱动机构或同一个驱动机构驱动所述前履带轮和后履带轮转动。

7.根据权利要求6所述的一种卧式爬楼机，其特征在于，所述车架滑动连接有车把手，所述车把手或车架连接有手刹，所述手刹与所述刹车线相连。

8.根据权利要求7所述的一种卧式爬楼机，其特征在于，所述车架之间连接有导向座，所述导向座滑动连接有水平方向设置的移动杆，所述导向座还转动连接有转动杆；所述转动杆的一端铰接有连动杆，所述连动杆的另一端与所述移动杆铰接，所述车把手还开设有若干个与所述移动杆相配合的定位孔。