[发明专利]一种地图的更新方法、机器人及可读存储介质

说明书

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种地图的更新方法、机器人及可读存储介质，该方法包括：获得机器人在移动时采集的各个第一关键帧；基于所述各个第一关键帧和所述机器人存储的初始地图的各个第二关键帧对所述各个第一关键帧进行处理，得到所述各个第一关键帧的优化关键帧；基于所述优化关键帧对所述初始地图进行更新，得到更新后的所述初始地图；本申请采用各个第一关键帧和初始地图中的各个第二关键帧共同对各个第一关键帧进行处理，可以使得到的优化后的第一关键帧更准确，进而达到对初始地图更新的更准确的目的。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种地图的更新方法、机器人及可读存储介质。

背景技术

随着机器人的发展，机器人在越来越多的场景中的得到应用，例如，餐厅、商场等。

机器人中设有地图，机器人在行走时通过激光感知周围环境，并根据地图定位自身的位置，从而避免与障碍物发生碰撞。但是在复杂场景中常常会有物品发生移动，例如，商场、餐厅等，造成实际场景与地图中保存的场景出现偏差。在场景发生变化时，如果机器人依然按照地图中的场景定位自身位置，则会造成定位不准确。因此，在场景发生变化时，及时更新机器人中的地图可以避免上述问题的出现。

发明内容

本申请实施例提供了一种地图的更新方法、机器人及可读存储介质，可以解决在场景发生变化时，由于机器人中的地图没有更新造成机器人定位不准确的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种地图的更新方法，包括：

获得机器人在移动时采集的各个第一关键帧；

基于所述各个第一关键帧和所述机器人存储的初始地图的各个第二关键帧对所述各个第一关键帧进行处理，得到所述各个第一关键帧的优化关键帧；

基于所述优化关键帧对所述初始地图进行更新，得到更新后的所述初始地图。

第二方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括：

数据获得模块，用于获得机器人在移动时采集的各个第一关键帧；

数据处理模块，用于基于所述各个第一关键帧和所述机器人存储的初始地图的各个第二关键帧对所述各个第一关键帧进行处理，得到所述各个第一关键帧的优化关键帧；

地图更新模块，用于基于所述优化关键帧对所述初始地图进行更新，得到更新后的所述初始地图。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的地图的更新方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的地图的更新方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的地图的更新方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请首先获得机器人采集的各个第一关键帧，然后基于各个第一关键帧和预先存储在机器人中初始地图的各个第二关键帧对各个第一关键帧进行处理，得到各个第一关键帧的优化关键帧，最后基于优化关键帧对初始地图进行更新得到更新后的初始地图；本申请采用各个第一关键帧和初始地图中的各个第二关键帧共同对各个第一关键帧进行处理，相对于现有技术仅使用各个第一关键帧优化各个第一关键帧，或者仅使用初始地图中的第二关键帧优化各个第一关键帧，本申请可以使得到的优化后的第一关键帧更准确，进而达到对初始地图更新的更准确的目的。

附图说明