[发明专利]一种地图的更新方法、机器人及可读存储介质

权利要求书

1.一种地图的更新方法，其特征在于，包括：

获得机器人在移动时采集的各个第一关键帧；

基于所述各个第一关键帧和所述机器人存储的初始地图的各个第二关键帧对所述各个第一关键帧进行处理，得到所述各个第一关键帧的优化关键帧；

基于所述优化关键帧对所述初始地图进行更新，得到更新后的所述初始地图。

2.如权利要求1所述的地图的更新方法，其特征在于，所述基于所述各个第一关键帧和所述机器人存储的初始地图的各个第二关键帧对所述各个第一关键帧进行处理，得到所述各个第一关键帧的优化关键帧，包括：

获得第i个第一关键帧和第i+1个第一关键帧之间的第一约束关系，其中，1≤i≤n-1，n为第一关键帧的个数；

获得所述各个第一关键帧与所述各个第二关键帧的匹配分数；

计算在预设范围内的匹配分数对应的第一关键帧和与所述第一关键帧的匹配分数在预设范围内的第二关键帧之间的第二约束关系；

基于所述第一约束关系和所述第二约束关系对所述各个第一关键帧进行处理，得到所述各个第一关键帧的优化关键帧。

3.如权利要求2所述的地图的更新方法，其特征在于，所述获得第i个第一关键帧和第i+1个第一关键帧之间的第一约束关系，包括：

获得采集所述第i个第一关键帧时所述机器人的第一位资；

获得采集所述第i+1个第一关键帧时所述机器人的第二位资；

基于所述第一位资和所述第二位资，得到所述第一约束关系。

4.如权利要求2所述的地图的更新方法，其特征在于，所述计算在预设范围内的匹配分数对应的第一关键帧和与所述第一关键帧的匹配分数在预设范围内的第二关键帧之间的第二约束关系，包括：

获得在预设范围内的匹配分数对应的第一关键帧和第二关键帧；

计算第三关键帧和第四关键帧之间的第二约束关系，其中，所述第三关键帧为在预设范围内的匹配分数对应的第一关键帧，所述第四关键帧为与所述第一关键帧的匹配分数在所述预设范围内的第二关键帧。

5.如权利要求4所述的地图的更新方法，其特征在于，所述计算第三关键帧和第四关键帧之间的第二约束关系，包括：

获得采集所述第三关键帧时所述机器人的第三位资；

获得采集第四关键帧时所述机器人的第四位资；

基于所述第三位资和所述第四位资，得到所述第二约束关系。

6.如权利要求2所述的地图的更新方法，其特征在于，所述基于所述各个第一关键帧和所述机器人存储的初始地图的各个第二关键帧对所述各个第一关键帧进行处理，得到所述各个第一关键帧的优化关键帧，包括：

采用图优化算法，对所述第一约束关系和所述第二约束关系进行处理，得到所述各个第一关键帧对应的优化位资；

基于所述优化位资，得到所述各个第一关键帧的优化关键帧。

7.如权利要求1至6任一项所述的地图的更新方法，其特征在于，所述基于所述优化关键帧对所述初始地图进行更新，得到更新后的所述初始地图，包括：

从所述优化关键帧中选取满足第二预设条件的优化关键帧；

基于所述满足第二预设条件的优化关键帧，得到更新后的所述初始地图。

8.如权利要求7所述的地图的更新方法，其特征在于，所述从所述优化关键帧中选取满足第二预设条件的优化关键帧，包括：

将所述优化关键帧按照采集时间从先到后的顺序进行排列，得到关键帧序列；

从所述关键帧序列的尾位置开始，选取预设个数的优化关键帧作为所述满足第二预设条件的优化关键帧。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的地图的更新方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的地图的更新方法。