[发明专利]一种基于显微检测机台的多镜头联合标定方法和装置

权利要求书

1.一种基于显微检测机台的多镜头联合标定方法，其特征在于，包括：

由基准镜头对处于视野范围内的标定物拍照得到第一标定物图像；

根据所述第一标定物图像在第一图像坐标系中的位置信息计算得到第一偏移坐标并输出所述基准镜头在世界坐标系中的基准坐标；

由标定镜头对所述标定物拍照得到第二标定物图像，根据所述第二标定物图像在第二图像坐标系中的位置信息计算得到第二偏移坐标；

所述第二偏移坐标与所述第一偏移坐标之间的差值小于第一预设阈值时，输出所述标定镜头在所述世界坐标系中的标定坐标；

根据所述基准坐标和所述标定坐标计算得到所述标定镜头相对于所述基准镜头在所述世界坐标系中的补偿值。

2.根据权利要求1所述的基于显微检测机台的多镜头联合标定方法，其特征在于，还包括：所述第二偏移坐标与所述第一偏移坐标之间的差值不小于第一预设阈值时，控制所述标定镜头移动，直至所述第二偏移坐标与所述第一偏移坐标之间的差值小于所述第一预设阈值后输出所述标定坐标。

3.根据权利要求2所述的基于显微检测机台的多镜头联合标定方法，其特征在于，还包括：由所述基准镜头和所述标定镜头分别通过对应的标定板进行内参和外参的矩阵标定得到其拍摄物在所述世界坐标系中的坐标与在所述图像坐标系中坐标转换的单应矩阵；所述第一偏移坐标和所述第二偏移坐标由所述位置信息根据所述单应矩阵换算得到。

4.根据权利要求3所述的基于显微检测机台的多镜头联合标定方法，其特征在于，所述基准镜头为二维镜头，在所述输出所述基准镜头在所述世界坐标系中的基准坐标之前还包括：控制所述基准镜头移动直至得到图像清晰度最佳时的第一清晰度。

5.根据权利要求4所述的基于显微检测机台的多镜头联合标定方法，其特征在于，所述标定镜头为二维镜头，在所述输出所述标定镜头在所述世界坐标系中的标定坐标之前还包括：判断所述第一清晰度与所述标定镜头拍摄图像的第二清晰度之间的差值是否小于第二预设阈值，若判断为是，则输出所述标定坐标，若判断为否，则继续控制所述标定镜头移动直至两者差值小于所述第二预设阈值。

6.根据权利要求5所述的基于显微检测机台的多镜头联合标定方法，其特征在于，所述第一清晰度和所述第二清晰度分别为所述第一标定物图像和所述第二标定物图像的边界过渡区域的像素个数；所述第一清晰度由移动所述基准镜头拍摄的所述像素个数最小时得到。

7.根据权利要求3所述的基于显微检测机台的多镜头联合标定方法，其特征在于，所述标定镜头为三维镜头，所述标定物为三维物体，所述第二图像坐标系为空间坐标系，所述根据所述第二标定物图像在第二图像坐标系中的位置信息计算得到第二偏移坐标包括：根据所述第二标定物图像的一固定点在所述空间坐标系中的坐标信息计算得到所述第二偏移坐标。

8.一种基于显微检测机台的多镜头联合标定装置，其特征在于，包括：

第一图像获取模块，用于由基准镜头对处于视野范围内的标定物拍照得到第一标定物图像；

第一偏移坐标计算模块，用于根据所述第一标定物图像在第一图像坐标系中的位置信息计算得到第一偏移坐标并输出所述基准镜头在世界坐标系中的基准坐标；

第二偏移坐标计算模块，用于由标定镜头对所述标定物拍照得到第二标定物图像，根据所述第二标定物图像在第二图像坐标系中的位置信息计算得到第二偏移坐标；

标定坐标输出模块，用于所述第二偏移坐标与所述第一偏移坐标的差值小于第一预设阈值时，输出所述标定镜头在所述世界坐标系中的标定坐标；

补偿值计算模块，用于根据所述基准坐标和所述标定坐标计算得到所述标定镜头相对于所述基准镜头在所述世界坐标系中的补偿值。

9.根据权利要求8所述的基于显微检测机台的多镜头联合标定装置，其特征在于，还包括：镜头移动模块，用于所述第二偏移坐标与所述第一偏移坐标的差值不小于所述第一预设阈值时，控制所述标定镜头移动，直至所述第二偏移坐标与所述第一偏移坐标的差值小于所述第一预设阈值后输出所述标定坐标。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如权利要求1-7中任意一项所述的基于显微检测机台的多镜头联合标定方法。