[发明专利]轨道扣件检测方法、设备和可读存储介质

权利要求书

1.一种轨道扣件检测方法，其特征在于，该方法包括：

获取轨道扣件的待检测数据，所述待检测数据包括三维图像数据；

将所述待检测数据输入到训练好的扣件检测模型中，得到扣件缺陷类别；其中，训练所述扣件检测模型的缺陷数据集的构建步骤包括：

S10、针对预设型号的轨道扣件，分别建立具有不同类型缺陷的三维轨道扣件模型；

S20、基于gazebo软件建立轨道扣件使用的仿真环境和用于缺陷数据采集的数据采集装置，并将所述三维轨道扣件模型导入所述仿真环境中；所述数据采集装置基于所述gazebo软件中的机器人模型和传感器建立；

S30、通过所述数据采集装置仿真传感器扫描轨道采集所述三维轨道扣件模型的缺陷数据；

S40、基于采集的缺陷数据构建轨道扣件缺陷数据集；

S20包括：S21、在gazebo软件中，编写包含轨道扣件使用环境参数和预设的机器人模型参数的配置文件，基于所述配置文件生成传感器承载装置和仿真环境，所述仿真环境包括用于固定所述三维轨道扣件模型的轨道模型，所述传感器承载装置为待建立的图像采集传感器的依附物体；

S22、基于预先设定的图像采集传感器位置约束关系，在所述传感器承载装置上搭建图像采集传感器组合，得到数据采集装置；以及将所述三维轨道扣件模型导入所述仿真环境中；图像采集传感器组合中包括一个或多个图像采集传感器；

S23、通过滑动关节将用于表示所述轨道模型的物体base_link和用于表示所述传感器承载装置的物体sensor_link连接，以使所述数据采集装置沿所述轨道模型运动并通过图像采集传感器扫描所述轨道模型。

2.根据权利要求1所述的轨道扣件检测方法，其特征在于，S10包括：

S11、针对预设型号的轨道扣件，确定要仿真的缺陷类型和每种缺陷类型中的多个缺陷参数；

S12、获取预设型号的轨道扣件的标准扣件模型；

S13、基于各缺陷参数和所述标准扣件模型，分别生成具有相应缺陷的三维轨道扣件模型。

3.根据权利要求1所述的轨道扣件检测方法，其特征在于，S22包括：

建立用于表示所述轨道模型的物体base_link和用于表示所述传感器承载装置的物体sensor_link；

所述图像采集传感器组合通过laser1_link标签依附在sensor_link下，并通过修改sensor_link标签下的origin标签，对图像采集传感器的位置坐标xyz以及绕xyz的转角进行修改；

修改base_link标签下meshes标签中的模型为所述三维轨道扣件模型。

4.根据权利要求1所述的轨道扣件检测方法，其特征在于，所述图像采集传感器包括线结构光传感器。

5.根据权利要求1所述的轨道扣件检测方法，其特征在于，所述轨道扣件使用环境参数包括高斯噪声。

6.根据权利要求1所述的轨道扣件检测方法，其特征在于，S30中，包括：

S31、所述数据采集装置沿轨道模型运动并扫描所述轨道模型，采集所述三维轨道扣件模型的图像数据，将采集的图像数据作为传感器数据；

S32、通过第一插件在gazebo中读取所述传感器数据并进行消息通讯，输出所述传感器数据至机器人操作系统中；

S33、在所述机器人操作系统运行消息接收节点，接收并保存所述传感器数据，作为缺陷数据。

7.根据权利要求6所述的轨道扣件检测方法，其特征在于，S32还包括：

通过第二插件确定传感器参考系与世界坐标系间的动态转换关系，基于所述动态转换关系对所述传感器数据进行坐标转换。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上权利要求1至7任一项所述的轨道扣件检测方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上权利要求1至7任一项所述的轨道扣件检测方法的步骤。