[发明专利]一种单摄像头物体三维空间定位方法

权利要求书

1.一种单摄像头物体三维空间定位方法，其特征在于：包括光束发射器(1)、具有多个接收孔(24)的光接收器(2)，以及与光接收器(2)电性连接的处理器(3)，具体定位方法如下：

第一步，光束发射器(1)发出定位激光；

第二步，定位激光在目标物体上形成漫反射激光，漫反射激光穿过接收孔(24)在光接收器(2)内形成多个光点(4)；

第三步，光点(4)被光接收器(2)抓取，并转化为电信号传输到处理器(3)中；

第四步，通过处理器(3)的计算获得接收孔(24)到光点(4)的空间直线方程，任意两条空间直线方程的交点即为目标物体的三维空间坐标位置。

2.根据权利要求1所述的一种单摄像头物体三维空间定位方法，其特征在于：所述光接收器(2)包括封闭式结构的壳体(21)，以及间隔设置在壳体(21)一侧的多个接收孔(24)，所述壳体(21)内对应接收孔(24)的位置设有聚光镜(未示出)，所述聚光镜相对一侧设有图像捕捉器(22)，所述图像捕捉器(22)与聚光镜之间设有半透明的膜片(23)，且所述膜片(23)位于聚光镜焦距处。

3.根据权利要求2所述的一种单摄像头物体三维空间定位方法，其特征在于：所述图像捕捉器(22)内设有光电感应器，以光电感应器中心为原点，形成虚拟的平面坐标系(x,y)，垂直于平面坐标系方向为z轴，形成三维的空间坐标系(x,y,z)，当光点(4)投影在膜片(23)上时，通过图像捕捉器(22)抓取光点(4)，在空间坐标系(x,y,z)中形成光点(4)坐标信息，再转化为电信号传输到处理器(3)中。

4.根据权利要求3所述的一种单摄像头物体三维空间定位方法，其特征在于：第一步中，所述光束发射器(1)向目标物体发出激光，目标物体将激光向外界反射形成漫反射定位激光。

5.根据权利要求4所述的一种单摄像头物体三维空间定位方法，其特征在于：所述图像捕捉器(22)为摄像头，所述光电感应器为CCD/CMOS传感器。

6.根据权利要求1所述的一种单摄像头物体三维空间定位方法，其特征在于：所述光束发射器(1)包括均安装在目标物体上的激光头和光学镜片，通过激光头向光学镜片发出激光，使光学镜片形成漫反射激光。