[发明专利]矿井巷道内车辆的路径规划方法及装置、电子设备

说明书

本发明提供了一种矿井巷道内车辆的路径规划方法及装置、电子设备，该方法包括：获取目标车辆在矿井巷道内的当前位置以及相对所述矿井巷道的当前方位；通过将所述当前位置和所述当前方位输入路径规划模型中，生成所述目标车辆的规划路径；按照所述规划路径控制所述目标车辆在所述矿井巷道内移动。通过本发明，解决了相关技术中矿井巷道内车辆的路径规划不准确的技术问题。

技术领域

本发明涉及智能控制，具体而言，涉及一种矿井巷道内车辆的路径规划方法及装置、电子设备。

背景技术

为响应国家发展号召，实现井下掘进工作面少人化、甚至无人化的目标，行业内大力推进智能化掘进技术研发，已实现远程一键自动截割功能，向无人化目标迈进。随着行业内智能化系统的不断推进，以及客户对自动截割工艺的需求不断地提高，掘进机的路径规划需适应大宽度巷道，且边界成型精度需要进一步提升。

然而，现有的路径规划算法相对单一；在巷道地质条件差、煤壁出现断层现象时，自动截割会有车身发生横移现象，造成巷道边界成型误差偏大；其次，现阶段自动截割过程的位置调试过于复杂；对于地质过宽的巷道，实现连续自动截割困难较大，过程中需要人为干预影响结果以及处理效率。也就是说，现有的矿井下车辆的作业路径规划存在不准确的问题。

针对上述相关技术中存在的技术问题，目前没有提出有效的解决方案。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提出了一种矿井巷道内车辆的路径规划方法及装置、电子设备，以至少解决相关技术中矿井巷道内车辆的路径规划不准确的技术问题。

第一方面，本发明提供了一种矿井巷道内车辆的路径规划方法，包括：获取目标车辆在矿井巷道内的当前位置以及相对所述矿井巷道的当前方位；通过将所述当前位置和所述当前方位输入路径规划模型中，生成所述目标车辆的规划路径；按照所述规划路径控制所述目标车辆在所述矿井巷道内移动。

可选的，在将所述当前位置和所述当前方位输入路径规划模型之前，所述方法还包括：获取所述目标车辆在所述矿井巷道内的历史轨迹数据；其中，所述历史轨迹数据至少包括：移动路径，平移偏移量，平移方位；利用所述历史轨迹数据训练深度学习模型，得到所述目标车辆对应的路径规划模型。

可选的，通过将所述当前位置和所述当前方位输入路径规划模型中，生成所述目标车辆的规划路径包括：将所述当前位置和所述当前方位与所述路径规划模型中的历史轨迹数据进行匹配，以匹配出与所述目标车辆对应的多条规划路径；根据预设筛选条件从所述多条规划路径中筛选出一条适用所述目标车辆的规划路径；其中，所述预设筛选条件包括以下之一：平移时间最短，平移距离最短。

可选的，所述按照所述规划路径控制所述目标车辆在所述矿井巷道内移动包括：向所述目标车辆发生控制信号，其中，所述控制信号携带有所述目标车辆的平移偏移量以及相对所述矿井巷道的方位角；按照所述平移偏移量和所述方位角控制所述目标车辆移动。

可选的，所述按照所述规划路径控制所述目标车辆在所述矿井巷道内移动包括：接收所述目标车辆实时反馈的实时位置以及对应的实时方位；分别将所述实时位置和所述实时方位与预设数据库中的历史移动数据进行比较，其中，所述历史移动数据至少包括：移动路径，指定范围内的前进距离和后退距离；若所述实时位置和/或所述实时方位与所述历史移动数据之间的偏差在第一预设范围内，则继续执行控制所述目标车辆移动的操作；若所述实时位置和/或所述实时方位与所述历史移动数据之间的偏差超出所述第一预设范围，则利用差分模型对所述实时位置和/或所述实时方位进行偏差补偿，基于偏差补偿后的实时位置和/或实时方位控制所述目标车辆移动。