[发明专利]矿井巷道内车辆的路径规划方法及装置、电子设备

权利要求书

1.一种矿井巷道内车辆的路径规划方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆在矿井巷道内的当前位置以及相对所述矿井巷道的当前方位；

通过将所述当前位置和所述当前方位输入路径规划模型中，生成所述目标车辆的规划路径；

按照所述规划路径控制所述目标车辆在所述矿井巷道内移动，所述按照所述规划路径控制所述目标车辆在所述矿井巷道内移动，包括：

接收所述目标车辆实时反馈的实时位置以及对应的实时方位；

根据所述实时位置和/或所述实时方位与预设数据库中的历史移动数据的偏差值，以及第一预设范围，确定偏差补偿结果，并基于所述偏差补偿结果控制所述目标车辆移动；

在接收所述目标车辆实时反馈的实时位置以及对应的实时方位之后，所述方法还包括：

基于所述实时位置和矿井巷道的位置检测所述目标车辆的前后可移动距离；

若所述目标车辆的前方可移动距离位于第二预设范围内或后退可移动距离位于第三预设范围内，则控制所述目标车辆进行前进或后退；若所述目标车辆的前方可移动距离超出所述第二预设范围或后退可移动距离超出所述第三预设范围，则控制所述目标车辆进行后退或前进。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述当前位置和所述当前方位输入路径规划模型之前，所述方法还包括：

获取所述目标车辆在所述矿井巷道内的历史轨迹数据；其中，所述历史轨迹数据至少包括：移动路径，平移偏移量，平移方位；

利用所述历史轨迹数据训练深度学习模型，得到所述目标车辆对应的路径规划模型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过将所述当前位置和所述当前方位输入路径规划模型中，生成所述目标车辆的规划路径包括：

将所述当前位置和所述当前方位与所述路径规划模型中的历史轨迹数据进行匹配，以匹配出与所述目标车辆对应的多条规划路径；

根据预设筛选条件从所述多条规划路径中筛选出一条适用所述目标车辆的规划路径；其中，所述预设筛选条件包括以下之一：平移时间最短，平移距离最短。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述规划路径控制所述目标车辆在所述矿井巷道内移动包括：

向所述目标车辆发生控制信号，其中，所述控制信号携带有所述目标车辆的平移偏移量以及相对所述矿井巷道的方位角；

按照所述平移偏移量和所述方位角控制所述目标车辆移动。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述历史移动数据至少包括：移动路径，指定范围内的前进距离和后退距离，所述根据所述实时位置和/或所述实时方位与预设数据库中的历史移动数据的偏差值，以及第一预设范围，确定偏差补偿结果，并基于所述偏差补偿结果控制所述目标车辆移动，包括：

分别将所述实时位置和所述实时方位与所述预设数据库中的历史移动数据进行比较；

若所述实时位置和/或所述实时方位与所述历史移动数据之间的偏差在所述第一预设范围内，则继续执行控制所述目标车辆移动的操作；若所述实时位置和/或所述实时方位与所述历史移动数据之间的偏差超出所述第一预设范围，则利用差分模型对所述实时位置和/或所述实时方位进行偏差补偿，基于偏差补偿后的实时位置和/或实时方位控制所述目标车辆移动。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在人机交互终端界面上实时模拟展示所述目标车辆的移动轨迹。