[发明专利]拍摄视角动态跟踪方法及检测车

说明书

本申请公开了一种拍摄视角动态跟踪方法及检测车，属于隧道检测技术领域。一种拍摄视角动态跟踪方法，包括：旋转第一拍摄相机，使所述第一拍摄相机与被拍摄物处于相对静止状态；其中，所述第一拍摄相机可旋转地安装在移动装置上；根据所述第一拍摄相机相对所述移动装置的移动位置，获取第一拍摄信号；根据所述第一拍摄信号，控制所述第一拍摄相机拍摄第一图像。本申请的拍摄视角动态跟踪方法，能够显著降低拍摄图像的拖影现象。

技术领域

本申请涉及隧道检测技术领域，特别涉及一种拍摄视角动态跟踪方法及检测车。

背景技术

相关技术中，通常使用相机对物体进行拍摄，但是当物体移动时，或者相机本身发生移动时，拍摄的图像通常会产生拖影现象，难以获取高质量的图像。在一些应用场景下，拖影现象就需要进行避免，例如，在对隧道衬砌进行拍摄时，通常使用安装有相机的检测车对隧道衬砌进行拍摄，以便为后续的检测隧道衬砌渗漏提供依据。通用方案是相机固定在检测车上，拍摄时，相机的位置和方向是固定不可调整的。拍照时由于检测车在行进，被拍摄的部位处于相对运动的转态，拍摄到的图像有一定的拖影，进而影响检测分辨效果，并且在相机曝光时间长、帧率低、检测车行进速度快的情况下拖影现象会变得更严重。为了克服拖影现象，通常采用拍照速率更快的相机，或采用帧率较高的线阵相机进行拍摄。但是采用拍照速率更快的相机或采用帧率较高的线阵相机的方法，比如，用远红外热成像仪检测隧道衬砌渗漏时，难以找到符合要求的远红外相机或远红外线阵相机。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种拍摄视角动态跟踪方法及检测车，能够降低拍摄图像的拖影现象。

根据本申请的第一方面实施例的一种拍摄视角动态跟踪方法，包括以下步骤：

旋转第一拍摄相机，使所述第一拍摄相机与被拍摄物处于相对静止状态；其中，所述第一拍摄相机可旋转地安装在移动装置上；

根据所述第一拍摄相机相对所述移动装置的移动位置，获取第一拍摄信号；

根据所述第一拍摄信号，控制所述第一拍摄相机拍摄第一图像。

根据本申请实施例的拍摄视角动态跟踪方法，至少具有如下有益效果：首先，旋转在移动装置上的第一拍摄相机，并使第一拍摄相机与被拍摄物处于相对静止状态；然后，根据第一拍摄相机相对移动装置的移动位置，获取第一拍摄信号；之后，根据第一拍摄信号，控制所述第一拍摄相机拍摄第一图像，因为此时被拍摄物相对于移动装置的移动方向往相反方向移动，因此就能够使得被拍摄物相对于拍摄相机静止，不会产生拖影，进而能够显著降低拍摄图像的拖影现象。

根据本申请的一些实施例，所述旋转第一拍摄相机，包括以下步骤：

旋转所述第一拍摄相机至预设拍照位置或预设初始位置；其中，所述预设拍照位置与所述预设初始位置之间呈夹角。

根据本申请的一些实施例，所述移动装置还包括第二拍摄相机，所述第二拍摄相机可旋转地安装在移动装置上，所述旋转所述第一拍摄相机至预设拍照位置或预设初始位置，包括以下步骤：

旋转所述第一拍摄相机至所述预设拍照位置时，所述第二拍摄相机旋转至所述预设初始位置；

或，

旋转所述第一拍摄相机至所述预设初始位置时，所述第二拍摄相机旋转至所述预设拍照位置。

根据本申请的一些实施例， 所述移动装置还包括安装板、两个驱动机构，每一所述驱动机构均包括驱动轮和驱动组件，所述安装板固定设置在所述移动装置上，所述第一拍摄相机和所述第二拍摄相机分别可旋转地设置在所述安装板的两侧；两个所述驱动轮之间通过转轴与所述安装板可转动连接；每一所述驱动轮远离所述安装板的端面均设置有第一凸块；两个所述驱动组件的一端分别套设在对应的所述第一凸块上，两个所述驱动组件的另一端分别活动连接所述第一拍摄相机或所述第二拍摄相机；