[发明专利]软线定位检测方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种软线定位检测方法，其特征在于，包括：

图像获取步骤，拍摄待检测区域，获取所述待检测区域的彩色图像和深度信息；

软线检测步骤，将所述彩色图像转换为用HSV颜色空间模型表示，基于软线的HSV值的范围进行软线的粗定位，并且通过轮廓面积的约束与范围的约束，获得所述彩色图像中的软线的二维坐标，所述轮廓面积是所述彩色图像中的连通域中所含像素点个数，所述范围是所述轮廓面积与该轮廓的外接矩形面积之比；以及

空间坐标获取步骤，根据所述二维坐标和所述深度信息，获取所述彩色图像中软线所对应的三维坐标。

2.根据权利要求1所述的软线定位检测方法，其特征在于，

在所述空间坐标获取步骤之后，还包括图像过滤步骤，

在该图像过滤步骤中，使用基于邻域滤波的特定尺寸的方形滤波器，将邻域内的极值表征这一邻域，在空间中重建软线时使用有一定体积的方块代替极值点。

3.根据权利要求1或2所述的软线定位检测方法，其特征在于，

所述软线的粗定位中，通过设定待检测软线的HSV值的范围，在所述彩色图像中找出包含待检测软线的区域。

4.根据权利要求1或2所述的软线定位检测方法，其特征在于，

在进行所述轮廓面积的约束与所述范围的约束之前，还进行形态学处理，

在该形态学处理中，对粗定位后所得的图像进行开闭运算，除去该图像中的孤立的小点、毛刺和小桥，保持软线整体的位置和形状不变。

5.根据权利要求1或2所述的软线定位检测方法，其特征在于，

所述轮廓面积的约束中，通过预设轮廓面积的值域，来滤除轮廓面积在该值域外的连通域。

6.根据权利要求1或2所述的软线定位检测方法，其特征在于，

所述范围的约束中，根据待检测软线的线性的特征设定范围阈值，来滤除范围值大于该范围阈值的连通域。

7.根据权利要求1或2所述的软线定位检测方法，其特征在于，

所述三维坐标为相机坐标系下的坐标。

8.根据权利要求7所述的软线定位检测方法，其特征在于，

还包括坐标转换步骤，在该坐标转换步骤中，将所述相机坐标系下的坐标转换为世界坐标系下的坐标。

9.一种软线定位检测装置，其特征在于，具备：

深度摄像头，其拍摄待检测区域，获取所述待检测区域的彩色图像和深度信息；

软线检测模块，其将所述彩色图像转换为用HSV颜色空间模型表示，基于软线的HSV值的范围进行软线的粗定位，并且通过轮廓面积的约束与范围的约束，获得所述彩色图像中的软线的二维坐标，所述轮廓面积是所述彩色图像中的连通域中所含像素点个数，所述范围是所述轮廓面积与该轮廓的外接矩形面积之比；以及

空间坐标获取模块，其根据所述二维坐标和所述深度信息，获取所述彩色图像中软线所对应的三维坐标。

10.一种存储介质，其上存储有程序，该程序用于使处理器执行软线定位检测方法，所述存储介质的特征在于，所述软线定位检测方法包括：

图像获取步骤，拍摄待检测区域，获取所述待检测区域的彩色图像和深度信息；

软线检测步骤，将所述彩色图像转换为用HSV颜色空间模型表示，基于软线的HSV值的范围进行软线的粗定位，并且通过轮廓面积的约束与范围的约束，获得所述彩色图像中的软线的二维坐标，所述轮廓面积是所述彩色图像中的连通域中所含像素点个数，所述范围是所述轮廓面积与该轮廓的外接矩形面积之比；以及

空间坐标获取步骤，根据所述二维坐标和所述深度信息，获取所述彩色图像中软线所对应的三维坐标。