[发明专利]驾驶策略确定方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开涉及一种驾驶策略确定方法、装置、电子设备和存储介质，通过确定包括目标路线对应多个驾驶策略的有向无环图，以及目标路线中的多个通行点，根据各驾驶策略中节点的第一属性信息、连接节点路径的第二属性信息和通行点的第三属性信息确定能耗边界矩阵，并进一步根据各节点的第一属性信息、各路径的第二属性信息以及能耗边界矩阵对各驾驶策略进行剪枝，得到目标路线对应的目标驾驶策略。本公开实施例通过目标路线中通行点的属性和有向无环图中节点和路径的属性对各驾驶策略进行剪枝，实现了精确最优驾驶策略的求解，简化了计算过程，满足了计算过程的实时性，提高了最终驾驶策略的精确程度。

技术领域

本公开涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种驾驶策略确定方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在列车自动驾驶系统中，快速有效的节能优化手段一直是列车驾驶策略规划问题的重要组成部分。现有方法在针对节能曲线优化问题进行驾驶策略规划时所需的计算量较大，难以满足实时性要求。同时，现有技术主要针对整个目标路线的属性进行驾驶策略规划，使得最终得到的驾驶策略准确度较低。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种驾驶策略确定方法、装置、电子设备和存储介质，旨在简化驾驶策略规划的计算过程、提高最终得到的目标驾驶策略的准确度。

根据本公开的第一方面，提供了一种驾驶策略确定方法，所述方法包括：

确定目标路线对应的有向无环图，所述有向无环图中包括多个驾驶策略，各所述驾驶策略用于表征车辆在所述目标路线的驾驶方式，包括多个通过路径连接的节点，各所述节点具有对应的第一属性信息，各所述路径具有对应的第二属性信息；

确定所述目标路线对应的多个通行点，各所述通行点具有对应的第三属性信息，所述通行点用于表示目标路线中在指定时间区间内应到达的指定位置；

根据各所述第一属性信息、第二属性信息和第三属性信息确定能耗边界矩阵，所述能耗边界矩阵中包括各所述节点对应的至少一个最低能耗，各所述最低能耗用于表征由对应节点位置驾驶至所述目标路线终点位置需要消耗的最低能耗；

根据各所述第一属性信息、第二属性信息以及能耗边界矩阵对各所述驾驶策略进行剪枝，得到所述目标路线对应的目标驾驶策略。

在一种可能的实现方式中，所述第一属性信息中包括对应节点的第一位置属性和速度属性，所述第二属性信息中包括对应路径的时间属性和能量属性，所述第三属性信息中包括对应通行点的第二位置属性和驾驶时间窗，所述第一位置属性用于表征对应节点所在的位置，所述速度属性用于表征车辆在对应节点所在位置时的速度，所述时间属性用于表征车辆在对应路径消耗的时长，所述能量属性用于表征车辆在对应路径消耗的能量，所述第二位置属性用于表征对应通行点的位置，所述驾驶时间窗用于表征规定车辆经过对应通行点的时间区间。

在一种可能的实现方式中，所述确定目标路线对应的有向无环图包括：

确定目标路线对应的多个驾驶曲线，所述驾驶曲线用于表征车辆驾驶过程中位置和速度的变化情况；

根据各所述驾驶曲线确定所述有向无环图。

在一种可能的实现方式中，所述确定目标路线对应的多个驾驶曲线包括：

确定多个驾驶模式；

根据各所述驾驶模式、目标路线的地理坡度和速度限制、车辆的驾驶性能、预设的曲线绘制规则和速度阶梯生成多个驾驶曲线。