[发明专利]驾驶策略确定方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种驾驶策略确定方法，其特征在于，所述方法包括：

确定目标路线对应的有向无环图，所述有向无环图中包括多个驾驶策略，各所述驾驶策略用于表征车辆在所述目标路线的驾驶方式，包括多个通过路径连接的节点，各所述节点具有对应的第一属性信息，各所述路径具有对应的第二属性信息；

确定所述目标路线对应的多个通行点，各所述通行点具有对应的第三属性信息，所述通行点用于表示目标路线中在指定时间区间内应到达的指定位置；

根据各所述第一属性信息、第二属性信息和第三属性信息确定能耗边界矩阵，所述能耗边界矩阵中包括各所述节点对应的至少一个最低能耗，各所述最低能耗用于表征由对应节点位置驾驶至所述目标路线终点位置需要消耗的最低能耗；

根据各所述第一属性信息、第二属性信息以及能耗边界矩阵对各所述驾驶策略进行剪枝，得到所述目标路线对应的目标驾驶策略。

2.根据权利要求所述的方法，其特征在于，所述第一属性信息中包括对应节点的第一位置属性和速度属性，所述第二属性信息中包括对应路径的时间属性和能量属性，所述第三属性信息中包括对应通行点的第二位置属性和驾驶时间窗，所述第一位置属性用于表征对应节点所在的位置，所述速度属性用于表征车辆在对应节点所在位置时的速度，所述时间属性用于表征车辆在对应路径消耗的时长，所述能量属性用于表征车辆在对应路径消耗的能量，所述第二位置属性用于表征对应通行点的位置，所述驾驶时间窗用于表征规定车辆经过对应通行点的时间区间。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标路线对应的有向无环图包括：

确定目标路线对应的多个驾驶曲线，所述驾驶曲线用于表征车辆驾驶过程中位置和速度的变化情况；

根据各所述驾驶曲线确定所述有向无环图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定目标路线对应的多个驾驶曲线包括：

确定多个驾驶模式；

根据各所述驾驶模式、目标路线的地理坡度和速度限制、车辆的驾驶性能、预设的曲线绘制规则和速度阶梯生成多个驾驶曲线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述驾驶模式包括最大牵引模式、牵引巡航模式、惰行模式、制动巡航模式以及最大制动模式中的至少一个，所述最大牵引模式为以车辆的最大动力加速行驶的驾驶模式，所述牵引巡航模式为通过加速保证车辆在上坡道路匀速行驶的驾驶模式，所述惰行模式为车辆在具有大于0的初始速度时，通过自身惯性空挡滑行的驾驶模式，所述制动巡航模式为通过施加制动力保证车辆在下坡道路匀速行驶的驾驶模式，所述最大制动模式为通过施加最大制动力使车辆减速行驶的驾驶模式。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各所述驾驶曲线确定所述有向无环图包括：

将各所述驾驶曲线中驾驶模式发生变化的位置作为节点确定节点集；

在同一个驾驶曲线中相邻的节点之间创建路径；

根据所述节点集和其中各所述节点对应的路径确定有向无环图。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述第一属性信息、第二属性信息和第三属性信息确定能耗边界矩阵包括：

根据对应的第一属性信息和各所述第三属性信息确定各所述节点对应的通行点；

确定各所述节点对应驾驶策略中的至少一个在后路径，所述在后路径为对应驾驶策略中由当前节点开始直接或间接连接至其他节点的路径；

根据各所述节点对应在后路径的第二属性信息、对应通行点的第三属性信息和预设的步长确定至少一个最低能耗，各所述最低能耗具有对应的时刻；

确定包括各所述最低能耗的能耗边界矩阵。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据对应的第一属性信息和各所述第三属性信息确定各所述节点对应的通行点包括：

确定第一目标节点，所述第一目标节点对应的第一位置属性为第一目标位置属性；

响应于存在与所述第一目标位置属性相同的第二位置属性，确定所述第二位置属性对应的通行点与所述第一目标节点对应。