[发明专利]一种目标关联方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种目标关联方法、装置、设备及存储介质。其中，目标关联方法，包括：获取至少两个传感器上传的目标物体的航迹信息；各所述传感器类别不同；所述航迹信息包括所述目标物体与传感器的相对距离和相对速度；根据所述航迹信息中的相对距离，确定目标物体对应的目标位置信息和目标方位信息；根据所述目标位置信息、目标方位信息和相对速度，对不同类别的传感器探测到的目标物体进行关联。本发明实施例的技术方案，通过获取多个不同类型传感器采集的目标物体的航迹信息，对目标物体进行关联，可以在提高目标关联效率的同时，缓解误关联和漏关联的问题。

技术领域

本发明实施例涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种目标关联方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在汽车高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)领域，经常利用安装在车辆上的多种传感器，在汽车行驶过程中来采集周围的环境数据，进而将多种传感器采集到的数据进行目标级融合，实现对静态以及动态目标物体的识别、侦测与追踪等。在目标级融合方案中，一个重要问题是如何判断不同传感器采集的多条航迹为同一目标的航迹。

现有技术中，经常采用K最近邻算法(K-Nearest Neighbor，KNN)、联合概率数据关联算法(Joint Probability Data Association，JPDA)以及多假设跟踪算法(MultipleHypothesis Tracking，MHT)等算法，基于多种传感器采集到的数据进行目标级融合。

上述方法在中KNN算法适用于目标稀疏的环境中，但容易出现误关联以及漏关联的问题，JPDA以及MHT算法在目标密集环境中关联准确率较高，但是计算量大，难以满足自动驾驶过程中的实时性要求。

发明内容

本发明实施例提供一种目标关联方法、装置、设备及存储介质，通过获取多个不同类型传感器采集的目标物体的航迹信息，对目标物体进行关联，可以在提高目标关联效率的同时，缓解误关联和漏关联的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种目标关联方法，所述方法包括：

获取至少两个传感器上传的目标物体的航迹信息；各所述传感器类别不同；所述航迹信息包括所述目标物体与传感器的相对距离和相对速度；

根据所述航迹信息中的相对距离，确定目标物体对应的目标位置信息和目标方位信息；

根据所述目标位置信息、目标方位信息和相对速度，对不同类别的传感器探测到的目标物体进行关联。

第二方面，本发明实施例还提供了一种目标关联装置，所述装置包括：

航迹信息获取模块，用于获取至少两个传感器上传的目标物体的航迹信息；各所述传感器类别不同；所述航迹信息包括所述目标物体与传感器的相对距离和相对速度；

目标物体信息确定模块，用于根据所述航迹信息中的相对距离，确定目标物体对应的目标位置信息和目标方位信息；

目标物体关联模块，用于根据所述目标位置信息、目标方位信息和相对速度，对不同类别的传感器探测到的目标物体进行关联。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例提供的目标关联方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例提供的目标关联方法。