[发明专利]一种目标关联方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种目标关联方法，其特征在于，包括：

获取至少两个传感器上传的目标物体的航迹信息；各所述传感器类别不同；所述航迹信息包括所述目标物体与传感器的相对距离和相对速度；

根据所述航迹信息中的相对距离，确定目标物体对应的目标位置信息和目标方位信息；所述目标方位信息是同步坐标系原点和目标位置所在直线与同步坐标系的横轴之间的角度；

根据所述目标位置信息、目标方位信息和相对速度，对不同类别的传感器探测到的目标物体进行关联；

其中，根据所述目标位置信息、目标方位信息和相对速度，对不同类别的传感器探测到的目标物体进行关联，包括：

将第一类别的传感器获取到的目标物体作为中心目标物体，并将第二类别的传感器探测到的至少一个目标物体作为候选关联物体；

根据所述中心目标物体和候选关联物体的目标方位信息，判断所述候选关联物体的目标方位信息是否符合方位关联条件；

当所述候选关联物体的目标方位信息符合方位关联条件时，判断所述候选关联物体的目标位置信息是否符合位置关联条件；

当所述候选关联物体的目标位置信息符合位置关联条件时，判断所述候选关联物体的相对速度是否符合速度关联条件；

当所述候选关联物体的相对速度符合速度关联条件时，确定所述候选关联物体与所述中心目标物体关联。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述航迹信息中的相对距离，确定目标物体对应的目标位置信息和目标方位信息，包括：

根据所述航迹信息中的相对距离，确定各传感器探测到的目标物体在同步坐标系下的空间同步位置信息；

对所述目标物体的空间同步位置信息进行时间同步，得到各传感器探测到的目标物体在同一时间下的时间同步位置信息作为目标位置信息；

根据所述同步坐标系原点的位置和所述目标位置信息，确定所述目标物体的目标方位信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述航迹信息中的相对距离，确定各传感器探测到的目标物体在同步坐标系下的空间同步位置信息，包括：

根据所述航迹信息中的相对距离，确定所述目标物体相对于传感器的相对位置；

根据传感器在探测车辆的安装位置，对所述相对位置进行坐标转换，得到目标物体在同步坐标系下的空间同步位置信息；

对所述目标物体的空间同步位置信息进行时间同步，得到各传感器探测到的目标物体在同一时间下的时间同步位置信息作为目标位置信息，包括：

基于预设的目标物体运动模型，根据传感器上传航迹信息时携带的时间戳，对所述目标物体的空间同步位置信息进行时间同步，获取各传感器探测到的目标物体在同一时间下的时间同步位置信息作为目标位置信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述候选关联物体的目标方位信息是否符合方位关联条件，包括：

计算所述中心目标物体的目标方位信息和所述候选关联物体的目标方位信息的差值；

当所述差值小于预设的方位阈值时，确定所述候选关联物体的目标方位信息符合方位关联条件。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述候选关联物体的目标位置信息是否符合位置关联条件，包括：

以所述中心目标物体为中心，设置多边形门限区域，并判断所述候选关联物体是否在所述门限区域内；

当所述候选关联物体位于所述门限区域内时，确定所述候选关联物体的目标位置信息符合位置关联条件。