[发明专利]由多个臂支撑的外科平台

权利要求书

1.一种计算机辅助的医疗系统，所述系统包括：

第一操纵器，所述第一操纵器包括近侧端部部分和包括第一驱动接口的远侧端部部分；

第二操纵器，所述第二操纵器包括近侧端部部分和包括第二驱动接口的远侧端部部分；以及

外科模块，所述外科模块包括第一从动接口、第二从动接口以及集成单元，

其中所述第一操纵器和所述第二操纵器中的每个的所述远侧端部部分经配置物理地支撑所述外科模块并且相对于所述第一操纵器和所述第二操纵器中的每个的所述近侧端部部分可移动地定位所述外科模块，

其中所述第一驱动接口经配置与所述第一从动接口耦合，

其中所述第二驱动接口经配置与所述第二从动接口耦合，并且

其中所述集成单元经配置将在所述第一从动接口和所述第二从动接口中的每个处接收的致动输入组合以控制安装到所述外科模块的单个外科器械。

2.根据权利要求1所述的系统，还包括第三操纵器，所述第三操纵器包括近侧端部部分和包含第三驱动接口的远侧端部部分，其中所述第三操纵器的所述远侧端部部分经配置物理地支撑所述外科模块并且相对于所述第三操纵器的所述近侧端部部分可移动地定位所述外科模块，其中所述外科模块还包括经配置与所述第三驱动接口耦合的第三从动接口。

3.根据权利要求2所述的系统，其中所述集成单元经配置将在所述第三从动接口处接收的致动输入组合以控制安装到所述外科模块的所述单个外科器械。

4.根据权利要求2所述的系统，其中所述集成单元经配置使用在所述第三从动接口处接收的致动输入来控制安装到所述外科模块的第二外科器械。

5.根据权利要求4所述的系统，其中所述集成单元经配置使用在所述第三从动接口处接收的致动输入来控制安装到所述外科模块的第三外科器械。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其中所述单个外科器械经配置用于在单端口介入手术中使用。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的系统，其中所述单个外科器械包括柔性并且可转向护套。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的系统，还包括输入控制器，所述输入控制器经由处理器可操作地耦合到所述第一操纵器和所述第二操纵器，并且被配置成通过所述第一操纵器和所述第二操纵器的致动机构来控制所述第一操纵器和所述第二操纵器和所述单个外科器械，以及

其中所述第一操纵器和所述第二操纵器中的每个是软件中心操纵器组件，所述软件中心操纵器组件包括多个接头和致动器，使得所述第一操纵器和所述第二操纵器中的所述多个接头的接头范围对应于所述外科模块的位置和取向的范围。

9.一种计算机辅助的医疗系统，所述医疗系统包括：

外科模块，所述外科模块包括多个从动接口和集成单元；

多个操纵器组件，所述多个操纵器组件中的每一个操纵器组件包括近侧端部部分和包括驱动接口的远侧端部部分；

其中所述操纵器组件中的每一个操纵器组件的远侧端部部分经配置物理地支撑所述外科模块并且相对于所述操纵器组件中的每一个操纵器组件的所述近侧端部部分可移动地定位所述外科模块，

其中所述操纵器组件中的每一个操纵器组件的所述驱动接口经配置与所述外科模块的所述从动接口中的对应的一个从动接口耦合，并且

其中所述集成单元经配置将在所述从动接口中的每一个从动接口处接收的致动输入组合以控制安装到所述外科模块的单个外科器械。

10.根据权利要求9所述的系统，其中所述多个操纵器组件由两个操纵器组件构成，其中所述系统还包括第三操纵器组件，所述第三操纵器组件包括近侧端部部分和包含第三驱动接口的远侧端部部分，其中所述第三操纵器组件的远侧端部部分经配置物理地支撑所述外科模块并且相对于所述第三操纵器组件的所述近侧端部部分可移动地定位所述外科模块，其中所述多个从动接口包括经配置与所述第三驱动接口耦合的第三从动接口。