[发明专利]驾驶策略确定方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开涉及一种驾驶策略确定方法、装置、电子设备和存储介质，通过确定目标路线对应的有向无环图和通行点，并根据各通行点的属性信息对有向无环图中的节点进行分类，得到第一节点集合和第二节点集合。分别按照由前向后和由后向前的顺序依次对各第一节点的驾驶策略和第二节点的驾驶策略进行剪枝，得到前向策略和后向策略，拼接前向策略和后向策略得到目标驾驶策略。本公开实施例根据对应的位置将有向无环图中各节点划分为前向的第一节点集合和后向的第二节点集合，依次基于各驾驶策略中的目标路线起点和终点开始的第一节点和各第二节点分别进行剪枝，拼接后得到准确的目标驾驶策略，提高了确定过程的准确程度和处理速度。

技术领域

本公开涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种驾驶策略确定方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在列车自动驾驶系统中，快速有效的节能优化手段一直是列车驾驶策略规划问题的重要组成部分。现有方法在针对节能曲线优化问题进行驾驶策略规划时所需的计算量较大，计算速度缓慢，难以满足实时性要求。同时，现有技术主要针对整个目标路线的属性进行驾驶策略规划，使得最终得到的驾驶策略准确度较低。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种驾驶策略确定方法、装置、电子设备和存储介质，旨在提高驾驶策略规划的计算速度以及得到的目标驾驶策略的准确度。

根据本公开的第一方面，提供了一种驾驶策略确定方法，所述方法包括：

确定目标路线对应的有向无环图，所述有向无环图中包括多个驾驶策略，各所述驾驶策略包括多个通过路径连接的节点，各所述节点具有对应的第一属性信息，各所述路径具有对应的第二属性信息；

确定所述目标路线对应的多个通行点，各所述通行点具有对应的第三属性信息，所述通行点表示所述目标路线中需要在指定时间区间内应到达的指定位置；

根据各所述第三属性信息和各所述第一属性信息对各所述节点进行分类，得到第一节点集合和第二节点集合，所述第一节点集合中包括至少一个第一节点，所述第二节点集合中包括至少一个第二节点；

根据各所述第二属性信息和第三属性信息分别对各所述第一节点对应的驾驶策略和各所述第二节点对应的驾驶策略进行剪枝，得到前向策略和后向策略，其中，各所述第一节点对应的剪枝顺序为在对应驾驶策略中由前到后的位置顺序，各所述第二节点对应的剪枝顺序为在对应驾驶策略中由后到前的位置顺序；

拼接所述前向策略和后向策略得到所述目标路线对应的目标驾驶策略。

在一种可能的实现方式中，所述第一属性信息中包括对应节点的第一位置属性和速度属性，所述第二属性信息中包括对应路径的时间属性和能量属性，所述第三属性信息中包括对应通行点的第二位置属性和驾驶时间窗，所述第一位置属性用于表征对应节点所在的位置，所述速度属性用于表征车辆在对应节点位置的速度，所述时间属性用于表征车辆在对应路径消耗的时长，所述能量属性用于表征车辆在对应路径消耗的能量，所述第二位置属性用于表征对应通行点的位置，所述驾驶时间窗用于表征车辆经过对应通行点的时间区间。

在一种可能的实现方式中，所述确定目标路线对应的有向无环图包括：

确定目标路线对应的多个驾驶曲线，所述驾驶曲线用于表征车辆驾驶过程中位置和速度的变化情况；

根据各所述驾驶曲线确定所述有向无环图。

在一种可能的实现方式中，所述确定目标路线对应的多个驾驶曲线包括：

确定多个驾驶模式；

根据各所述驾驶模式、目标路线的地理坡度和速度限制、车辆的驾驶性能、预设的曲线绘制规则和速度阶梯生成多个驾驶曲线。