[发明专利]气路控制系统、方法及装置、控制器和真空吸附机器人

说明书

本申请涉及一种气路控制系统、方法及装置、控制器和真空吸附机器人。通过一电磁换向阀实现真空发生器和真空破除器的气路切换，该结构简单，体积小，且换向时可维持真空发生器中负压，起到节能作用，通过控制中泄式三位五通电磁阀单侧或两侧线圈的失电，实现第一吸附组件和第二吸附组件与该真空发生器之间真空气路的通断，从而实现第一吸附组件或第二吸附组件独立执行吸附动作或两个吸附组件同时执行吸附动作，以根据待抓取的物料大小和位置，控制临近该物料的吸附组件来执行该抓取动作，灵活便捷，且能够实现对不同尺寸物料的抓取，适用范围广，能够满足用户的不同需求。

技术领域

本申请涉及真空吸附机器人气路控制技术领域，特别是涉及一种气路控制系统、方法及装置、控制器和真空吸附机器人。

背景技术

随着自动化技术的发展，集成卫浴壁板的安装多通过机器人来执行，取代人工作业方式，从而提高安装效率和作业过程的安全性。目前的集成卫浴壁板安装机器人的抓取机构是通过真空泵、真空吸盘、储气罐、真空电磁阀、压力数显压力开关等元件组成的真空气路系统，提供吸附力，实现壁板抓取，以便进行壁板的自动安装。

但发明人在实施过程中发现，现在人们对于壁板的定制化设计需求越来越高，壁板形状大小趋于多样化，现有的安装机器人多存在体积大且无法适配多尺寸多重量壁板的安装需求。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够体积更小，且能独立控制左右真空吸附组件的气路控制系统、方法及装置、控制器和真空吸附机器人。

本申请实施例提供的一种气路控制系统，应用于真空吸附机器人，真空吸附机器人包括第一吸附组件和第二吸附组件，气路控制系统包括：

真空发生器，用于提供真空源；

电磁换向阀，电磁换向阀的第一进气口气路连接真空发生器，电磁换向阀的第二进气口处形成的腔室与外界环境相连通；

中泄式三位五通电磁阀，三位五通电磁阀包括第一进气口、第二进气口、第一出气口、第二出气口、第三出气口、第一线圈和第二线圈；

其中，三位五通电磁阀的第一进气口和第二进气口均与电磁换向阀的出气口相连通，三位五通电磁阀的第一出气口用于气路连接第一吸附组件，三位五通电磁阀的第二出气口用于气路连接第二吸附组件；三位五通电磁阀的第三出气口被封住；第一线圈失电时，三位五通电磁阀的第一进气口和第一出气口相连通，第二线圈失电时，三位五通电磁阀的第二进气口和第二出气口相连通；

控制器，控制器分别与电磁换向阀和三位五通电磁阀电连接，控制器用于控制电磁换向阀的第一进气口和出气口连通或电磁换向阀的第二进气口和出气口连通；

控制器用于在电磁换向阀的第一进气口和出气口连通时，控制三位五通电磁阀的第一线圈失电，使第一吸附组件和真空发生器之间的气路导通；和/或，控制三位五通电磁阀的第二线圈失电，使第二吸附组件和真空发生器之间的气路导通，形成负压腔。

在其中一个实施例中，真空发生器包括：

真空泵，真空泵的出气口处形成的腔室与外界环境连通；

单向阀，单向阀的出气口与真空泵的进气口连通；

储气罐，储气罐的第一开口通过管路气路连接电磁换向阀的第一进气口，储气罐的第二开口通过管路气路连接单向阀的进气口连通。

在其中一个实施例中，气路控制系统还包括：

气压检测装置，与控制器通信连接，且用于检测并反馈真空发生器气路中的气压；

控制器用于根据真空发生器气路中的气压判断执行抓取物料动作的吸附组件和真空发生器之间的气路是否漏气。

在其中一个实施例中，控制器还用于根据气压检测装置反馈的气压控制真空发生器气路中的气压稳定在预设负压范围。