[发明专利]气路控制系统、方法及装置、控制器和真空吸附机器人

权利要求书

1.一种气路控制系统，其特征在于，应用于真空吸附机器人，所述真空吸附机器人包括第一吸附组件和第二吸附组件，所述气路控制系统包括：

真空发生器，用于提供真空源；

电磁换向阀，所述电磁换向阀的第一进气口气路连接所述真空发生器，所述电磁换向阀的第二进气口处形成的腔室与外界环境相连通；

中泄式三位五通电磁阀，所述三位五通电磁阀包括第一进气口、第二进气口、第一出气口、第二出气口、第三出气口、第一线圈和第二线圈；

其中，所述三位五通电磁阀的第一进气口和第二进气口均与所述电磁换向阀的出气口相连通，所述三位五通电磁阀的第一出气口用于气路连接所述第一吸附组件，所述三位五通电磁阀的第二出气口用于气路连接所述第二吸附组件；所述三位五通电磁阀的第三出气口被封住；第一线圈失电时，所述三位五通电磁阀的第一进气口和第一出气口相连通，所述第二线圈失电时，所述三位五通电磁阀的第二进气口和第二出气口相连通；

控制器，所述控制器分别与所述电磁换向阀和所述三位五通电磁阀电连接，所述控制器用于控制所述电磁换向阀的第一进气口和出气口连通或所述电磁换向阀的第二进气口和出气口连通；

所述控制器用于在所述电磁换向阀的第一进气口和出气口连通时，控制所述三位五通电磁阀的第一线圈失电，使所述第一吸附组件和所述真空发生器之间的气路导通；和/或，控制所述三位五通电磁阀的第二线圈失电，使所述第二吸附组件和所述真空发生器之间的气路导通，形成负压腔。

2.根据权利要求1所述的气路控制系统，其特征在于，所述真空发生器包括：

真空泵，所述真空泵的出气口处形成的腔室与外界环境连通；

单向阀，所述单向阀的出气口与所述真空泵的进气口连通；

储气罐，所述储气罐的第一开口通过管路气路连接所述电磁换向阀的第一进气口，所述储气罐的第二开口通过管路气路连接所述单向阀的进气口连通。

3.根据权利要求1或2所述的气路控制系统，其特征在于，还包括：

气压检测装置，与所述控制器通信连接，且用于检测并反馈所述真空发生器气路中的气压；

所述控制器用于根据所述真空发生器气路中的气压判断执行抓取物料动作的吸附组件和所述真空发生器之间的气路是否漏气。

4.根据权利要求3所述的气路控制系统，其特征在于，所述控制器还用于根据所述气压检测装置反馈的气压控制所述真空发生器气路中的气压稳定在预设负压范围。

5.根据权利要求3所述的气路控制系统，其特征在于，所述控制器包括：

数显压力开关，所述数显压力开关的输入端与所述气压检测装置的输出端连通，且所述数显压力开关的第一输出端和第二输出端均与所述真空泵电连接，所述数显压力开关配置有所述预设负压范围对应的负压上限值和负压下限值；

所述数显压力开关在所述真空发生器的气路气压低于所述负压下限值时第一输出端输出电信号触发所述真空泵工作；

所述数显压力开关在所述真空发生器的气路气压高于所述负压上限值时第二输出端输出电信号触发所述真空泵停止工作。

6.根据权利要求1或2或4或5所述的气路控制系统，其特征在于，还包括：

真空破除器，所述真空破除器的一端所形成的腔室与外界环境连通；所述真空破除器的另一端与所述电磁换向阀的第二进气口相连通。

7.根据权利要求1或2或4或5所述的气路控制系统，其特征在于，所述电磁换向阀的第一进气口和出气口在失电时连通。

8.一种气路控制方法，其特征在于，应用于权利要求1-7中任一项所述的气路控制系统，所述方法包括：

当真空吸附机器人需要抓取物料时，控制所述电磁换向阀的第一进气口和出气口连通；

控制所述三位五通电磁阀的第一线圈失电，使所述第一吸附组件与所述真空发生器之间的气路导通；和/或，控制所述三位五通电磁阀的第二线圈失电，使所述第二吸附组件与所述真空发生器之间的气路导通，形成负压腔；

当真空吸附机器人需要放下所吸附的物料时，控制所述电磁换向阀的第二进气口和出气口连通，使所述负压腔与外界环境相连通。