[发明专利]一种针对钢轮压路机液压横向控制器的横向控制方法

权利要求书

1.一种针对钢轮压路机液压横向控制器的横向控制方法，其特征在于，其包括以下步骤：

步骤一：通过纯追踪算法控制压路机按照规划路径和目标角速度行驶；

步骤二：行驶过程中结合压路机的转向系统的转向间隙对转向角度进行补偿；转向间隙是转向系统安装时的就会产生的，属于前馈固有偏差量，通过前轮偏角和方向盘转角之间的关系获取；

步骤三：通过PID补偿算法进行横向偏差补偿；

步骤四：再通过PID补偿算法对当前角速度进行补偿；

步骤五：再通过PID补偿算法进行航向偏差补偿；

步骤六：然后结合增量式PID控制逻辑，将车辆的目标前轮偏角转换为目标方向盘转角输出控制。

2.根据权利要求1所述的一种针对钢轮压路机液压横向控制器的横向控制方法，其特征在于，所述步骤一的具体步骤如下：获取规划路径，并根据当前运行车速和规划路径的曲率选取规划路径中的预瞄点，并获取规划路径中预瞄点的属性，根据压路机所在位置点和预瞄点计算出实时行驶半径。

3.根据权利要求2所述的一种针对钢轮压路机液压横向控制器的横向控制方法，其特征在于，所述步骤二的具体步骤如下：通过在车辆前方和车辆后方分别设置传感器采集车辆转向信息，并获取转向系统间隙，根据转向系统间隙进行转向不足补偿，当转向系统存在小角度的转向不足时，生成转向不足情况下的路径曲线，并通过控制器将转向差值在控制转向过程中补偿到控制参数中进行调节以弥补转向不足的问题。

4.根据权利要求3所述的一种针对钢轮压路机液压横向控制器的横向控制方法，其特征在于，所述步骤三的具体步骤如下：选取规划路径上的多个路径点，计算得到被选取的路径点对应的平均横向偏差，通过当前速度与航向计算出到达路径点时的横向偏差，再计算出平均横向偏差，然后通过PID补偿算法对当前横向偏差进行补偿修正，使得平均横向偏差尽可能小同时当前位置横向偏差最小且方向盘尽可能少量摆动。

5.根据权利要求4所述的一种针对钢轮压路机液压横向控制器的横向控制方法，其特征在于，所述步骤四中，根据当前角速度与目标角速度进行PID补偿控制。

6.根据权利要求5所述的一种针对钢轮压路机液压横向控制器的横向控制方法，其特征在于，所述步骤五的具体步骤如下：通过PID补偿算法对航向偏差进行补偿，其中，选取规划路径上的多个路径点，计算得到被选取的路径点对应的平均航向偏差，并通过PID补偿算法进行航向补偿，使得平均航向偏差尽可能小同时当前位置横向偏差最小且方向盘尽可能少量摆动。

7.根据权利要求6所述的一种针对钢轮压路机液压横向控制器的横向控制方法，其特征在于，所述步骤六的具体步骤如下：通过增量式PID控制将目标角速度转化成前轮的目标偏角并输出到方向盘转角进行转向控制。

8.根据权利要求2所述的一种针对钢轮压路机液压横向控制器的横向控制方法，其特征在于，所述预瞄点的属性包括该预瞄点的相对坐标、航向以及该预瞄点对应的转向角信息。

9.根据权利要求7所述的一种针对钢轮压路机液压横向控制器的横向控制方法，其特征在于，横向偏差和航向偏差均以道路中心线为基准线。

10.根据权利要求9所述的一种针对钢轮压路机液压横向控制器的横向控制方法，其特征在于，计算出平均横向偏差和目标偏角后，通过模糊查询自动匹配对应的补偿或控制参数。