[发明专利]开关状态检测方法、电子装置和存储介质

说明书

本申请涉及一种开关状态检测方法、电子装置和存储介质，通过对包含待处理开关的待检测图像进行特征提取，得到待处理开关的多个第一类型特征点；获取待检测图像和参照图像之间的透视变换矩阵，基于待检测图像和参照图像之间的透视变换矩阵，对多个第一类型特征点进行透视变换处理，得到预设视角下的多个第一类型特征点，其中，参照图像包含在预设视角下待处理开关的图像；基于矫正后的多个第一类型特征点确定待处理开关的位姿，根据待处理开关的位姿确定待处理开关的状态，解决了相关技术中基于视觉的开关状态检测方法通用性和泛化性较低的问题，提升了基于视觉的开关状态检测方法的通用性和泛化性。

技术领域

本申请涉及图像处理领域，特别是涉及一种开关状态检测方法、电子装置和存储介质。

背景技术

在基于视觉的开关状态检测场景中，通过电力巡检机器人按特定规划路径巡视变电站，并拍摄沿途图像上传后台，采用图像处理技术检测开关的方向。以下将介绍具体的相关技术。

方法一，对开关图像各个状态下的对应的图片保存建模成模板，然后通过对待测模板进行特征匹配，判断开关方向为最相似的模板所对应的开关状态。

但是，该方法需要专业人员建立模板图，角度精度要求越高，导致所需开关模板的数量越多。此外，该方法涉及的技术为传统的图像处理技术，在泛化性和鲁棒性上存在问题。

方法二，通过图像形态学操作获取开关轮廓，并通过计算轮廓的外接旋转矩形状态，得出目标开关方向。

但是，旋转外接矩形需要开关成手柄状，圆形的开关无法判断方向状态，使用传统的形态学方法获取轮廓无法适应外观复杂的开关，不具备通用性。

针对相关技术中基于视觉的开关状态检测方法通用性和泛化性较低的问题，目前还没有提出有效的解决方案。

发明内容

在本实施例中提供了一种开关状态检测方法、电子装置和存储介质，以解决相关技术中基于视觉的开关状态检测方法通用性和泛化性较低的问题。

第一个方面，在本实施例中提供了一种开关状态检测方法，包括：

对包含待处理开关的待检测图像进行特征提取，得到所述待处理开关的多个第一类型特征点；

获取所述待检测图像和参照图像之间的透视变换矩阵，基于所述待检测图像和参照图像之间的透视变换矩阵，对所述多个第一类型特征点进行透视变换处理，得到预设视角下的多个第一类型特征点，其中，所述参照图像包含在预设视角下待处理开关的图像；

基于矫正后的所述多个第一类型特征点确定所述待处理开关的位姿，根据所述待处理开关的位姿确定所述待处理开关的状态。

在其中一些实施例中，基于矫正后的所述多个第一类型特征点确定所述待处理开关的位姿包括：

根据矫正后的所述多个第一类型特征点确定目标对象；

确定参照对象，计算所述目标对象与所述参照对象之间的位置关系，根据所述目标对象与所述参照对象之间的位置关系确定所述待处理开关的位姿。

在其中一些实施例中，所述待处理开关包括带有手柄的旋转式开关，所述多个第一类型特征点包括所述手柄的第一端点和第二端点；基于矫正后的所述多个第一类型特征点确定所述待处理开关的位姿包括：

连接所述第一端点和所述第二端点，得到所述目标对象；

以其中一端点为原点建立参照坐标系，以所述参照坐标系中某一坐标轴作为所述参照对象，基于所述目标对象相对于所述参照对象的倾角确定所述待处理开关的位姿。

在其中一些实施例中，所述待处理开关包括空气式开关，所述空气式开关包括手柄和门孔，所述多个第一类型特征点包括所述手柄的第一端点和第二端点，以及所述门孔的中心点；基于矫正后的所述多个第一类型特征点确定所述待处理开关的位姿包括：