[发明专利]位姿定位方法、装置、智能机器人及存储介质

说明书

本申请公开了一种位姿定位方法、装置、智能机器人及存储介质，涉及智能机器人技术领域。该位姿定位方法应用于智能机器人，该位姿定位方法包括：获取智能机器人当前所处环境的环境图像；提取环境图像中的图像特征点，作为第一特征点；当第一特征点符合预设处理条件时，对环境图像进行预处理，得到目标图像，其中，预设处理条件用于表征根据第一特征点所定位的位姿的精度小于预设精度，预处理用于提高图像质量；提取目标图像中的图像特征点，作为第二特征点；根据第二特征点，确定智能机器人的当前位姿。如此，可以在环境图像的图像质量较差时，对环境图像进行预处理，大幅度提高环境图像的图像质量，进而实现对智能机器人的精准定位。

技术领域

本申请涉及智能机器人技术领域，更具体地，涉及一种位姿定位方法、装置、智能机器人及存储介质。

背景技术

随着智能技术的不断发展，智能机器人可以被应用于家居场景中，进行扫地、拖地等功能，因此，为实现上述功能，智能机器人需要对自身运行的位姿进行定位。

在相关技术中，智能机器人通过深度摄像头，采集智能机器人运行周围环境的图像，再基于视觉的同步定位与地图构建算法(Visual Simultaneous Localization AndMapping，VSLAM)，通过特征点法或者光流法对图像之间的几何信息进行计算、优化，从而计算出智能机器人运行的位姿。但是，通过以上方式获取位姿的精准度有待提升。

发明内容

有鉴于此，本申请提出了一种位姿定位方法、装置、智能机器人及存储介质。

第一方面，本申请实施例提供了一种位姿定位方法，应用于智能机器人，所述方法包括：获取所述智能机器人当前所处环境的环境图像；提取所述环境图像中的图像特征点，作为第一特征点；当所述第一特征点符合预设处理条件时，对所述环境图像进行预处理，得到目标图像，所述预设处理条件用于表征根据所述第一特征点所定位的位姿的精度小于预设精度，所述预处理用于提高图像质量；提取所述目标图像中的图像特征点，作为第二特征点；根据所述第二特征点，确定所述智能机器人的当前位姿。

第二方面，本申请实施例提供了一种位姿定位装置，应用于智能机器人，所述装置包括：图像采集模块、第一特征提取模块、图像处理模块、第二特征提取模块以及位姿确定模块。图像采集模块，用于获取所述智能机器人当前所处环境的环境图像；第一特征提取模块，用于提取所述环境图像中的图像特征点，作为第一特征点；图像处理模块，用于当所述第一特征点符合预设处理条件时，对所述环境图像进行预处理，得到目标图像，所述预处理条件为所述第一特征点的数量在预设数量阈值之内的条件，所述预处理用于提高所述图像质量；第二特征提取模块，用于提取所述目标图像中的图像特征点，作为第二特征点；位姿确定模块，用于根据所述第二特征点，确定所述智能机器人的当前位姿。

第三方面，本申请实施例提供了一种智能机器人，包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行第一方面提供的位姿定位方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行第一方面提供的位姿定位方法。

本申请提供的方案中，首先，获取智能机器人当前所处环境的环境图像，并提取环境图像中的图像特征点，作为第一特征点；当第一特征点符合预设处理条件时，对环境图像进行预处理，得到目标图像，其中，预设处理条件用于表征根据第一特征点所定位的位姿的精度小于预设精度，预处理用于提高图像质量；再提取目标图像中的图像特征点，作为第二特征点；最后，根据第二特征点，确定智能机器人的当前位姿。如此，可以防止因采集的环境图像的图像质量较差，导致计算出的智能机器人的当前位姿不准确的问题；也就是说，在环境图像的图像质量较差时，可以对环境图像进行预处理，大幅度提高环境图像的图像质量，从而可以获取到较为准确的特征点，进而可以更准确地定位智能机器人的当前位姿，即，实现对智能机器人的精准定位。

附图说明