[发明专利]位姿定位方法、装置、智能机器人及存储介质

权利要求书

1.一种位姿定位方法，其特征在于，应用于智能机器人，所述方法包括：

获取所述智能机器人当前所处环境的环境图像；

提取所述环境图像中的图像特征点，作为第一特征点；

当所述第一特征点符合预设处理条件时，对所述环境图像进行预处理，得到目标图像，所述预设处理条件用于表征根据所述第一特征点所定位的位姿的精度小于预设精度，所述预处理用于提高图像质量；

提取所述目标图像中的图像特征点，作为第二特征点；

根据所述第二特征点，确定所述智能机器人的当前位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当所述第一特征点符合预设处理条件时，对所述环境图像进行预处理，得到目标图像之前，所述方法还包括：

判断所述第一特征点的数量是否小于所述预设数量阈值，所述数量与根据所述第一特征点所定位的位姿的精度呈正相关，所述预设数量阈值根据所述预设精度设置；

若所述数量小于所述预设数量阈值，判定所述第一特征点符合所述预设处理条件；

若所述数量大于或等于所述预设数量阈值，判定所述第一特征点不符合所述预设处理条件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述若所述数量大于或等于所述预设数量阈值，判定所述第一特征点不符合所述预设处理条件之后，所述方法还包括：

获取所述环境图像的纹理复杂度；

当所述纹理复杂度大于预设纹理阈值时，将所述环境图像划分为多个子图像；

从所述多个子图像中的每个子图像中提取部分数量的图像特征点，作为所述第二特征点；

执行所述根据所述第二特征点，确定所述智能机器人的当前位姿。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当所述第一特征点符合预设处理条件时，对所述环境图像进行预处理，得到目标图像之前，所述方法还包括：

将所述环境图像划分为多个子区域；

获取每个子区域中包含的所述第一特征点的数量；

判断所述数量是否处于指定数量区间内；

若每个子区域中包含的所述第一特征点的数量均处于所述指定数量区间内，判定所述第一特征点不符合所述预设处理条件；

若任一子区域中包含的所述第一特征点的数量不处于指定数量区间内，判定所述第一特征点符合所述预设处理条件。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述环境图像进行预处理，得到目标图像之前，所述方法还包括：

获取所述环境图像的图像亮度；

判断所述图像亮度是否小于第一亮度阈值；

若所述图像亮度小于所述第一亮度阈值，执行所述对所述环境图像进行预处理，得到目标图像。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述智能机器人包括补光装置，在所述判断所述图像亮度是否小于第一亮度阈值之后，所述方法还包括：

当所述图像亮度小于所述第一亮度阈值时，判断所述图像亮度是否小于第二亮度阈值，所述第二亮度阈值小于所述第一亮度阈值；

若所述图像亮度小于所述第二亮度阈值，开启所述补光装置；

重新拍摄所述智能机器人当前所处环境的环境图像，重新拍摄的环境图像用于确定所述智能机器人的当前位姿。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述智能机器人包括图像采集装置，在所述判断所述图像亮度是否小于第一亮度阈值之后，所述方法还包括：

当所述图像亮度大于或等于所述第一亮度阈值时，判断所述图像亮度是否大于第三亮度阈值，所述第三亮度阈值大于所述第一亮度阈值；

若所述图像亮度大于第三亮度阈值，对所述图像采集装置的成像参数进行参数调整，所述参数调整用于降低所述图像采集装置拍摄图像的亮度；

重新拍摄所述智能机器人当前所处环境的环境图像，所述重新拍摄的环境图像用于确定所述智能机器人的当前位姿。