[发明专利]测绘用无人船路线规划方法、系统、存储介质及智能终端

说明书

本申请涉及一种测绘用无人船路线规划方法、系统、存储介质及智能终端，涉及测绘的领域，其包括获取当前待检测水域的当前水域地图信息以及当前无人船的当前位置信息；根据当前水域地图信息以生成电子地图；根据从所预设的规划数据库中所存储的电子地图与检测区域进行匹配分析以确定电子地图中所对应的至少一个检测区域；控制无人船围绕其中一个检测区域，并将当前位置信息于检测区域中依次连接以围合成边界线；根据边界线以控制无人船以所预设的检测规则向内巡逻直至铺满当前检测区域，以完成巡逻检测；依次完成全部检测区域直至铺满电子地图。本申请具有减少对水域检测的遗漏，提高整体的检测能力的效果。

技术领域

本申请涉及测绘的领域，尤其是涉及一种测绘用无人船路线规划方法、系统、存储介质及智能终端。

背景技术

无人船是一种借助精确卫星定位和自身传感即可按照预设任务在水面航行的全自动水面机器人。

相关技术中，如公开号为CN110118561A的中国专利，一种无人船路径规划方法及无人船；将任务水域划分为至少一个繁忙子区域和至少一个空闲子区域；获取繁忙子区域当前水域信息，确定所述繁忙子区域当前是否有移动障碍物；若所述繁忙子区域没有移动障碍物，则通知无人船对所述繁忙子区域进行测量；否则通知无人船对空闲子区域进行测量。

针对上述中的相关技术，发明人认为：无人船在水面上进行检测的时候，在遇到水域面积大的环境中时，一旦对部分位置进行遗漏，就会导致漏测的问题，后期检测以及修复时费时费力，还有改进的空间。

发明内容

为了减少对水域检测的遗漏，提高整体的检测能力，本申请提供一种测绘用无人船路线规划方法。

第一方面，本申请提供一种测绘用无人船路线规划方法，采用如下的技术方案：

一种测绘用无人船路线规划方法，包括：

获取当前待检测水域的当前水域地图信息以及当前无人船的当前位置信息；

根据当前水域地图信息以生成电子地图；

根据从所预设的规划数据库中所存储的电子地图与检测区域进行匹配分析以确定电子地图中所对应的至少一个检测区域；

控制无人船围绕其中一个检测区域，并将当前位置信息于检测区域中依次连接以围合成边界线；

根据边界线以控制无人船以所预设的检测规则向内巡逻直至铺满当前检测区域，以完成巡逻检测；

依次完成全部检测区域直至铺满电子地图。

通过采用上述技术方案，通过对当前水域地图信息的获取，从而对电子地图进行建立，以对整个水域的情况进行了解。再通过对无人船的当前位置信息的了解，从而使无人机船在行驶时，能够清楚位于电子地图的具体的位置，按照检测区间中的边界线进行检测，提高检测的准确性，减少漏检测的问题，实用性强。

可选的，当前水域地图信息的获取方法包括：

无人机于所预设的巡逻高度信息进行图像采集以输出当前图像检测信息；

判断所预设的全部水域所对应的全部水域特征信息是否对应当前图像检测信息中的特性信息；

若不对应，则控制无人机继续对当前图像检测信息进行补充获取，直至对应；

若对应，则控制无人机于所预设的细节采集高度信息进行图像采集并完善当前图像检测信息，并于完善后输出当前水域地图信息。

通过采用上述技术方案，通过无人机以巡逻高度信息所在的高度进行图像的采集，从而知晓大致的整体地图情况，并且再通过细节采集高度信息所在的高度进行细节的图像采集，以对图像进行进一步的细化，提高了整体的图像的完整性以及细节性，实用性强。

可选的，规划数据库计算检测区域的方法包括：

获取电子地图中的当前边沿信息；

根据当前边沿信息与排列标记进行匹配分析以确定当前边沿信息中所对应的排列标记，且排列标记中至少有两种标记；