[发明专利]测绘用无人船路线规划方法、系统、存储介质及智能终端

权利要求书

1.一种测绘用无人船路线规划方法，其特征在于，包括：

获取当前待检测水域的当前水域地图信息以及当前无人船的当前位置信息；

根据当前水域地图信息以生成电子地图；

根据从所预设的规划数据库中所存储的电子地图与检测区域进行匹配分析以确定电子地图中所对应的至少一个检测区域；

控制无人船围绕其中一个检测区域，并将当前位置信息于检测区域中依次连接以围合成边界线；

根据边界线以控制无人船以所预设的检测规则向内巡逻直至铺满当前检测区域，以完成巡逻检测；

依次完成全部检测区域直至铺满电子地图。

2.根据权利要求1所述的测绘用无人船路线规划方法，其特征在于：当前水域地图信息的获取方法包括：

无人机于所预设的巡逻高度信息进行图像采集以输出当前图像检测信息；

判断所预设的全部水域所对应的全部水域特征信息是否对应当前图像检测信息中的特性信息；

若不对应，则控制无人机继续对当前图像检测信息进行补充获取，直至对应；

若对应，则控制无人机于所预设的细节采集高度信息进行图像采集并完善当前图像检测信息，并于完善后输出当前水域地图信息。

3.根据权利要求1所述的测绘用无人船路线规划方法，其特征在于：规划数据库计算检测区域的方法包括：

获取电子地图中的当前边沿信息；

根据当前边沿信息与排列标记进行匹配分析以确定当前边沿信息中所对应的排列标记，且排列标记中至少有两种标记；

将排列标记中的相同标记互相连接，以将电子地图分割为若干分割区域；

判断分割区域的数量是否大于一个；

若不大于一个，则将此分割区域定义为检测区域；

若大于一个，则判断分割区域的面积是否大于或等于所预设的基准面积；

若小于，则将相邻分割区域拼接成一个分割区域，并重复判断分割区域的面积是否大于或等于所预设的基准面积；

若大于或等于，则将此区域定义为检测区域。

4.根据权利要求1所述的测绘用无人船路线规划方法，其特征在于：若多辆无人船同步检测，且每个检测区域中均安排一辆无人船，单辆无人船多区域的路线规划方法包括：

获取当前无人船的当前激活数量信息以及当前无人船的当前起点位置信息；

计算当前起点位置信息至检测区域之间的距离信息；

判断检测区域的数量是否小于或等于当前激活数量信息所对应的数量；

若小于或等于，将距离信息倒序排列，并根据倒序顺序指派与检测区域的数量向对应的无人船检测；

若大于，将距离信息倒序排列，并根据倒序顺序向每个检测区域指派一辆无人船检测；并于检测完成后，根据无人船的当前位置信息以计算出至检测区域之间的移动距离信息，将移动距离信息倒序排列，并按照倒序顺序继续指派无人船检测直至剩余检测区域的数量小于或等于当前激活数量信息所对应的数量，并按照倒序顺序与剩余检测区域所对应的无人船进行检测。

5.根据权利要求1所述的测绘用无人船路线规划方法，其特征在于：若多辆无人船同步检测同一个检测区域时，多辆无人船单区域的路线规划方法包括：

获取无人船指派至检测区域中的当前指派数量信息；

根据所预设的边沿数据库中所存储的面积图像与边沿点进行匹配分析以确定当前检测区域中面积图像所对应的边沿点；

根据当前指派数量信息选择任意不重复的边沿点以确定无人船的起始点；

根据所预设的边沿数据库中所存储的当前位置信息与转折点进行匹配分析以确定当前检测区域中与当前位置信息所对应的转折点；

控制每辆无人船从起始点至所对应的转折点，并于到达转折点后根据当前位置信息更新转折点以重复循环行驶，直至无转折点以完成检测区域的检测。