[发明专利]泊车路径确定方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种泊车路径确定方法，其特征在于，应用于车辆中的车载终端，所述方法包括：

根据所述车辆周围环境中障碍物的位置信息，确定待泊入车位的目标车位信息；

根据所述目标车位信息，确定目标区域，所述目标区域为所述车辆行进路线上向所述待泊入车位执行泊车操作的区域；

对所述目标区域按照预设采样结构进行采样，得到多个采样点；根据规划参数对所述多个采样点进行筛选，得到多个目标采样点，所述规划参数包括所述目标采样点的数量占所述多个采样点的总数量的比率以及所述多个采样点的采样质量；根据所述多个目标采样点以及所述目标车位信息，确定各个所述目标采样点的矢量方向；根据各个所述目标采样点以及各个所述目标采样点的矢量方向，生成所述目标区域对应的目标矩阵，所述目标矩阵中的每个元素与各个所述采样点一一对应，且所述每个元素是矢量；

根据所述车辆的当前位姿信息、所述目标矩阵以及所述目标车位信息，确定所述车辆的泊车路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据各个所述目标采样点以及各个所述目标采样点的矢量方向，生成所述目标区域对应的目标矩阵之后，还包括：

根据所述车辆的当前位姿信息以及所述车辆周围环境中障碍物的位置信息，确定所述目标矩阵中各个元素的偏置距离；

将所述目标矩阵中的各个元素增加所述偏置距离，生成新的目标矩阵；

所述根据所述车辆的当前位姿信息、所述目标矩阵以及所述目标车位信息，确定所述车辆的泊车路径，包括：

所述根据所述车辆的当前位姿信息、所述新的目标矩阵以及所述目标车位信息，确定所述车辆的泊车路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述车辆周围环境中障碍物的位置信息，获取所述车辆周围环境的变化幅度；

当所述变化幅度大于第一变化阈值时，重新执行所述根据所述车辆周围环境中障碍物的位置信息，确定待泊入车位的目标车位信息的步骤。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述车辆的当前位姿信息、所述目标矩阵以及所述目标车位信息，确定所述车辆的泊车路径之后，还包括：

通过代价函数分别计算所述泊车路径对应的第一代价分值，以及历史路径对应的第二代价分值，所述历史路径包含上一次确定的泊入所述待泊入车位的泊车路径；

若所述第一代价分值小于所述第二代价分值，则确定所述泊车路径为目标规划路径，若所述第一代价分值不小于所述第二代价分值，则确定所述历史路径为目标规划路径。

5.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前位姿信息、所述目标矩阵以及所述目标车位信息，确定所述车辆的泊车路径，包括；

将所述车辆的当前位姿信息以及所述目标矩阵进行连接，确定第一泊车路径；

将所述目标矩阵与所述目标车位信息进行连接，确定第二泊车路径；

根据所述第一泊车路径和所述第二泊车路径，生成所述车辆的泊车路径。