[发明专利]一种路侧传感器标定方法及系统

说明书

本发明实施例公开一种路侧传感器标定方法和系统，该方法包括：获取第一目标实时数据，第一目标实时数据包括第一目标的位置信息、时间信息、属性信息和运动信息；获取传感器实时数据，传感器实时数据是在位于路侧的传感器视野范围内对所有目标的跟踪数据；对比第一目标实时数据和传感器实时数据，根据第一目标属性信息和运动信息，筛选出传感器实时数据中第一目标跟踪数据；将第一目标跟踪数据和第一目标实时数据进行时间对齐，通过对应第一目标跟踪数据和第一目标实时数据中的位置信息，获得传感器坐标系和大地坐标系的映射关系式；依据映射关系式建立传感器虚拟坐标平面，虚拟坐标平面对应传感器视野范围内真实地面每个位置的经纬度数据。

技术领域

本发明涉及智能感知领域，具体而言，涉及一种路侧传感器标定方法及系统。

背景技术

随着车路协同技术的发展，出现了信息物理系统概念，信息物理系统要求对交通参 与者进行精确的检测、分类和跟踪。通过高精度、高可靠、低时延的目标检测来实现 v2x(Vehicle-to-Everything车、人、交通设备信息共享)中RSM(Road Safety Message 路侧安全消息)、PSM(Person Safety Message行人安全消息)信息的下发，同时在云控 平台进行全局交通目标的汇聚，对交通事件和特征进行分析，实现全局调度。

路侧感知系统是智能交通中的一部分，目前针对路侧传感器的常用标定方法是人工 标注的方法，人工标注方法需要在实际道路上打点，例如摆放标识物，用GPS(GlobalPositioning System全球定位系统)进行标记，然后再做传感器坐标系的转换，这样方法在开放道路难以实施，容易导致安全问题。在现有的标定技术中，还可以利用预制参考 标识的特征点匹配进行坐标转换，预制参考标识例如高精地图，因为各传感器内参和部 署方式不一样，同一套坐标转换带来的精度损失较高，且计算量较大。所以安全、快速、 准确的标定路侧传感器是车路协同领域要解决的问题之一。

发明内容

本发明提供了一种路侧传感器标定方法和系统，通过传感器视野范围内建立虚拟坐 标平面，当传感器正式投入使用获取感知目标数据时，无需经过传感器坐标系和大地坐标系之间的坐标转换计算，可直接在虚拟平面上查找感知目标在真实地面上对应点的经纬度数据。具体的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种路侧传感器标定方法，方法包括：

获取第一目标实时数据，第一目标实时数据包括第一目标的位置信息、时间信息、属性信息和运动信息，其中，属性信息是第一目标固有的特征信息，运动信息是第一目 标与运动相关的特征信息；

获取传感器实时数据，传感器实时数据是在位于路侧的传感器视野范围内对所有目 标的跟踪数据，其中，所有目标包括第一目标，传感器与第一目标时间同步；

对比第一目标实时数据和传感器实时数据，根据第一目标属性信息和运动信息，筛 选出传感器实时数据中第一目标跟踪数据；

将第一目标跟踪数据和第一目标实时数据进行时间对齐，通过对应第一目标跟踪数 据和第一目标实时数据中的位置信息，获得传感器坐标系和大地坐标系的映射关系式；

依据映射关系式建立传感器虚拟坐标平面，虚拟坐标平面对应传感器视野范围内真 实地面每个位置的经纬度数据。

可选的，属性信息包括第一目标颜色、第一目标体积，运动信息包括第一目标速度、 第一目标运动方向、第一目标航向角、第一目标加速度。

可选的，传感器实时数据是记录在路侧计算单元的传感器实时数据。

可选的，对比第一目标实时数据和传感器实时数据，根据第一目标属性信息和运动 信息，筛选出传感器实时数据中第一目标跟踪数据，包括：

将所有目标中的每个目标分别与第一目标进行对比，得到与第一目标具有相同属性 信息和/或相同运动信息的第二目标；