[发明专利]一种路侧传感器标定方法及系统

权利要求书

1.一种路侧传感器标定方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取第一目标实时数据，所述第一目标实时数据包括第一目标的位置信息、时间信息、属性信息和运动信息，其中，所述属性信息是所述第一目标固有的特征信息，所述运动信息是所述第一目标与运动相关的特征信息；

获取传感器实时数据，所述传感器实时数据是在位于路侧的传感器视野范围内对所有目标的跟踪数据，其中，所有目标包括第一目标，所述传感器与所述第一目标时间同步；

对比所述第一目标实时数据和所述传感器实时数据，根据所述第一目标属性信息和运动信息，筛选出所述传感器实时数据中第一目标跟踪数据；

将所述第一目标跟踪数据和所述第一目标实时数据进行时间对齐，通过对应所述第一目标跟踪数据和所述第一目标实时数据中的位置信息，获得传感器坐标系和大地坐标系的映射关系式；

依据所述映射关系式建立传感器虚拟坐标平面，所述虚拟坐标平面对应传感器视野范围内真实地面每个位置的经纬度数据。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述属性信息包括第一目标颜色、第一目标体积，所述运动信息包括第一目标速度、第一目标运动方向、第一目标航向角、第一目标加速度。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器实时数据是记录在路侧计算单元的传感器实时数据。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对比所述第一目标实时数据和所述传感器实时数据，根据所述第一目标属性信息和运动信息，筛选出所述传感器实时数据中第一目标跟踪数据，包括：

将所述所有目标中的每个目标分别与所述第一目标进行对比，得到与所述第一目标具有相同属性信息和/或相同运动信息的第二目标；

向所述第一目标下发速度指令，若获得的所述第二目标实时数据中的实时运动信息与所述速度指令信息相一致，确定所述第二目标为所述第一目标；

其中，所述速度指令包括第一目标加速、第一目标减速、第一目标停止。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一目标跟踪数据和所述第一目标实时数据进行时间对齐，通过对应所述第一目标跟踪数据和所述第一目标实时数据中的位置信息，获得传感器坐标系和大地坐标系的映射关系式，包括：

在所述第一目标实时数据中寻找与传感器标定起始时间戳相近的时间戳，得到第一目标第一时间戳，所述传感器标定起始时间戳是在所述传感器视野范围内首次采集到第一目标时对应的时间戳；

根据传感器延时误差，搜索所述第一目标实时数据中与所述第一目标第一时间戳临近的时间戳，得到第一目标第二时间戳，所述第一目标第二时间戳是与所述传感器标定起始时间戳相对应的时间戳；

根据所述传感器标定起始时间戳和所述第一目标第二时间戳，时间对齐所述第一目标跟踪数据和所述第一目标实时数据，通过对应所述第一目标跟踪数据和所述第一目标实时数据中的位置信息，获得传感器坐标系和大地坐标系的映射关系式。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述映射关系式建立传感器虚拟坐标平面，所述虚拟坐标平面对应传感器视野范围内真实地面每个位置的经纬度数据，包括：

根据所述映射关系式，通过插值计算方法，在所述传感器视野范围内形成的虚拟平面的水平和竖直方向上进行插值，获得传感器视野范围内真实地面每个位置的经纬度数据；

根据插入的数值建立二维表格，所述表格为虚拟坐标平面。