[发明专利]一种井盖搬运装置及搬运方法

说明书

本申请实施例公开了一种井盖搬运装置及搬运方法。该井盖搬运装置的一具体实施方式包括底盘架、移动系统、抓取系统、识别定位系统和控制系统。采用本申请的井盖搬运装置能够将井口处的井盖搬移出井口位置，并在检修完成后，将井盖搬回至原井口处，上述搬运过程无需人工施加外力参与搬运，从而降低了劳动强度，减少操作人员的体能消耗、时间，相当于提高了操作人员完成其他检修、加油等工作的效率。

技术领域

本申请涉及基础设施检修技术领域，特别涉及一种井盖搬运装置及搬运方法。

背景技术

井盖是一种常见的基础设施件，被广泛使用在街道、公路、机场等场所。在基础设施检修、机场飞机加油等作业场景，都会遇到井盖搬运的任务。目前，井盖搬运工作几乎都由人工完成，人工搬运井盖对操作人员的力量要求较高，同时会消耗操作人员大量的体能、时间以至于降低操作人员完成其他检修、加油等工作的效率。

申请内容

本申请第一方面提出了一种井盖搬运装置，降低劳动强度；本申请第二方面提供了一种井盖搬运方法，该方法基于第一方面的井盖搬运装置。

为了实现上述目的，本申请提供了一种井盖搬运装置，包括：

底盘架；

设置在底盘架上的移动系统，移动系统配置有移动状态和折叠状态；

设置在底盘架的中部的抓取系统，抓取系统配置有抓取动作和释放动作，其中，抓取动作能够抓取井盖，释放动作能够将抓取的井盖放下；

设置在底盘架上的识别定位系统，识别定位系统采集井盖和/或井口的定位信息；

控制系统，控制系统根据定位信息控制移动系统移动至目标位置，并在底盘架到达目标位置后控制移动系统切换至折叠状态，抓取系统切换至抓取动作；待抓取到位后，控制器控制移动系统切换至移动状态，移动系统将底盘架转移出井口位置；控制系统根据复位指令控制移动系统返回至目标位置，并在底盘架到达目标位置后控制移动系统切换至折叠状态，抓取系统切换至释放动作。

优选的，移动系统包括至少三个运动轮系和至少三个直线运动执行器，运动轮系设置在底盘架上，并能够带动底盘架在地面上移动，直线运动执行器设置在底盘架与运动轮系之间，并能够调节运动轮系相对于底盘架之间的竖直方向的距离，以实现移动状态和折叠状态的切换。

优选的，运动轮系包括连接板、运动轮和第一旋转运动执行器，连接板设置在底盘架上，运动轮设置在连接板上，第一旋转运动执行器能够驱动运动轮旋转运动。

优选的，运动轮为麦克纳姆轮。

优选的，连接板的中部可转动的设置在底盘架上；直线运动执行器的第一端可转动的设置在底盘架上，直线运动执行器的第二端可转动的设置在连接板远离运动轮的一端，直线运动执行器伸缩运动时，能够使得连接板在竖直位置和水平位置切换，以实现移动状态和折叠状态的切换。

优选的，抓取系统包括第一夹爪机构、第二夹爪机构和同步伸缩机构，其中，第一夹爪机构和第二夹爪机构相对设置在底盘架上，同步伸缩机构位于第一夹爪机构和第二夹爪机构之间，且同步伸缩机构驱动第一夹爪机构的夹爪和第二夹爪机构的夹爪相互靠近和远离，以实现抓取动作和释放动作的切换。

优选的，第一夹爪机构包括夹爪、安装板、第二旋转运动执行器、旋转传动模组和直线滑动模组，其中，直线滑动模组的固定端固定在底盘架上，安装板固定在直线滑动模组的滑动端，第二旋转运动执行器的固定端设置在安装板上，第二旋转运动执行器的动力输出端通过旋转传动模组与夹爪传动连接，以使得夹爪在水平位置和竖直位置切换。

优选的，旋转传动模组包括第一带轮、第二带轮和同步带，其中，第一带轮固定在第二旋转运动执行器的动力输出端，第二带轮可转动的设置在安装板上，夹爪同轴固定在第二带轮上，同步带依次绕过第一带轮和第二带轮。