[发明专利]一种井盖搬运装置及搬运方法

权利要求书

1.一种井盖搬运装置，其特征在于，包括：

底盘架；

设置在所述底盘架上的移动系统，所述移动系统配置有移动状态和折叠状态；

设置在所述底盘架的中部的抓取系统，所述抓取系统配置有抓取动作和释放动作，其中，所述抓取动作能够抓取井盖，所述释放动作能够将抓取的井盖放下；

设置在所述底盘架上的识别定位系统，所述识别定位系统采集井盖和/或井口的定位信息；

控制系统，所述控制系统根据所述定位信息控制所述移动系统移动至目标位置，并在所述底盘架到达目标位置后控制所述移动系统切换至折叠状态，所述抓取系统切换至抓取动作；待抓取到位后，所述控制器控制所述移动系统切换至移动状态，所述移动系统将所述底盘架转移出井口位置；所述控制系统根据复位指令控制所述移动系统返回至目标位置，并在所述底盘架到达目标位置后控制所述移动系统切换至折叠状态，所述抓取系统切换至释放动作。

2.如权利要求1所述的井盖搬运装置，其特征在于，所述移动系统包括至少三个运动轮系和至少三个直线运动执行器，所述运动轮系设置在所述底盘架上，并能够带动所述底盘架在地面上移动，所述直线运动执行器设置在所述底盘架与所述运动轮系之间，并能够调节所述运动轮系相对于所述底盘架之间的竖直方向的距离，以实现移动状态和折叠状态的切换。

3.如权利要求2所述的井盖搬运装置，其特征在于，所述运动轮系包括连接板、运动轮和第一旋转运动执行器，所述连接板设置在所述底盘架上，所述运动轮设置在所述连接板上，所述第一旋转运动执行器能够驱动所述运动轮旋转运动。

4.如权利要求3所述的井盖搬运装置，其特征在于，所述运动轮为麦克纳姆轮。

5.如权利要求3所述的井盖搬运装置，其特征在于，所述连接板的中部可转动的设置在所述底盘架上；所述直线运动执行器的第一端可转动的设置在所述底盘架上，所述直线运动执行器的第二端可转动的设置在所述连接板远离所述运动轮的一端，所述直线运动执行器伸缩运动时，能够使得所述连接板在竖直位置和水平位置切换，以实现移动状态和折叠状态的切换。

6.如权利要求1所述的井盖搬运装置，其特征在于，所述抓取系统包括第一夹爪机构、第二夹爪机构和同步伸缩机构，其中，所述第一夹爪机构和所述第二夹爪机构相对设置在所述底盘架上，所述同步伸缩机构位于所述第一夹爪机构和所述第二夹爪机构之间，且所述同步伸缩机构驱动所述第一夹爪机构的夹爪和所述第二夹爪机构的夹爪相互靠近和远离，以实现抓取动作和释放动作的切换。

7.如权利要求6所述的井盖搬运装置，其特征在于，所述第一夹爪机构包括夹爪、安装板、第二旋转运动执行器、旋转传动模组和直线滑动模组，其中，所述直线滑动模组的固定端固定在所述底盘架上，所述安装板固定在所述直线滑动模组的滑动端，所述第二旋转运动执行器的固定端设置在所述安装板上，所述第二旋转运动执行器的动力输出端通过所述旋转传动模组与所述夹爪传动连接，以使得所述夹爪在水平位置和竖直位置切换。

8.如权利要求7所述的井盖搬运装置，其特征在于，所述旋转传动模组包括第一带轮、第二带轮和同步带，其中，所述第一带轮固定在所述第二旋转运动执行器的动力输出端，所述第二带轮可转动的设置在所述安装板上，所述夹爪同轴固定在所述第二带轮上，所述同步带依次绕过所述第一带轮和所述第二带轮。

9.如权利要求7所述的井盖搬运装置，其特征在于，所述旋转传动模组包括第一齿轮和第二齿轮，其中，所述第一齿轮固定在所述第二旋转运动执行器的动力输出端，所述第二齿轮作为可转动的设置在所述安装板上，并与所述第一齿轮相啮合，所述第一夹爪同轴固定在所述第二齿轮上。

10.如权利要求7所述的井盖搬运装置，其特征在于，所述直线滑动模组包括滑轨和滑块，所述滑轨和所述滑块二者中的一个作为所述直线滑动模组的固定端固定在所述底盘架上，二者中的另一个作为所述直线滑动模组的滑动端固定在所述安装板上。