[发明专利]一种多机器人动态联盟任务分配方法及相关装置

说明书

本申请公开了一种多机器人动态联盟任务分配方法，包括：获取目标区域地理信息和目标单位位置信息；根据高斯混合模型对所述目标区域地理信息和所述目标单位位置信息进行目标任务分组处理，得到多个任务组；根据每个机器人的性能信息对每个所述任务组分配的机器人进行动态任务规划处理，得到每个机器人的任务序列。以提高机器人任务分配的效果，提高任务处理的效果。本申请还公开了一种多机器人动态联盟任务分配装置、服务器以及计算机可读存储介质，具有以上有益效果。

技术领域

本申请涉及多机器人控制技术领域，特别涉及一种多机器人动态联盟任务分配方法、多机器人动态联盟任务分配装置、服务器以及计算机可读存储介质。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，机器人越来越多的应用在各项任务领域中。例如，在遇到灾难等需要大范围快速处理的工作时，需要处理突发性和偶然性等问题，采用机器人进行任务执行，提高处理效果和效率。

相关技术中，通常设计地震救援模拟器和两级救援规划算法，包括救援任务级规划、救援飞机级规划和救援飞机位置分配三部分。救援任务级规划中以各救援任务的网格坐标为聚类依据，采用K-means聚类方法对救援任务进行聚类，并确定各任务组的聚类中心；根据各任务组受灾总人数的比例及各救援飞机到达救援中心的距离完成救援飞机组的划分。但是，由于实际情况更加复杂建立的数学模型没有考虑到多种条件，降低了该方法的适用性。并且，使用的kmeans聚类方法也因类的形状固定、不够灵活，样本属于每一个簇的概率是定性的，缺少鲁棒性而不能得到较好的聚类结果。降低分配结果的效果，使得机器人无法更高效的执行任务。

因此，如何提高机器人任务的分配效果是本领域技术人员关注的重点问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种多机器人动态联盟任务分配方法、多机器人动态联盟任务分配装置、服务器以及计算机可读存储介质，以提高机器人任务分配的效果，提高任务处理的效果。

为解决上述技术问题，本申请提供一种多机器人动态联盟任务分配方法，包括：

获取目标区域地理信息和目标单位位置信息；

根据高斯混合模型对所述目标区域地理信息和所述目标单位位置信息进行目标任务分组处理，得到多个任务组；

根据每个机器人的性能信息对每个所述任务组分配的机器人进行动态任务规划处理，得到每个机器人的任务序列。

可选的，获取目标区域地理信息和目标单位位置信息，包括：

通过红外线感应设备和地理信息设备获取所述目标区域地理信息和所述目标单位位置信息。

可选的，所述红外线感应设备为无人机红外线感应设备，所述地理信息设备为GPS设备和/或北斗导航设备。

可选的，根据高斯混合模型对所述目标区域地理信息和所述目标单位位置信息进行目标任务分组处理，得到多个任务组，包括：

根据机器人总数进行高斯模式初始化，得到高斯混合模型；

采用EM算法根据所述目标区域地理信息和所述目标单位位置信息对所述高斯混合模型进行求解，得到所述多个任务组。

可选的，采用EM算法根据所述目标区域地理信息和所述目标单位位置信息对所述高斯混合模型进行求解，得到所述多个任务组，包括：

对所述目标区域地理信息和所述目标单位位置信息进行坐标处理，得到所有目标单位坐标；

采用EM算法根据所述所有目标单位坐标对所述高斯混合模型进行求解，得到所述多个任务组。

可选的，根据每个机器人的性能信息对每个所述任务组分配的机器人进行动态任务规划处理，得到每个机器人的任务序列，包括：