[发明专利]一种多机器人动态联盟任务分配方法及相关装置

权利要求书

1.一种多机器人动态联盟任务分配方法，其特征在于，包括：

获取目标区域地理信息和目标单位位置信息；

根据高斯混合模型对所述目标区域地理信息和所述目标单位位置信息进行目标任务分组处理，得到多个任务组；

根据每个机器人的性能信息对每个所述任务组分配的机器人进行动态任务规划处理，得到每个机器人的任务序列。

2.根据权利要求1所述的多机器人动态联盟任务分配方法，其特征在于，获取目标区域地理信息和目标单位位置信息，包括：

通过红外线感应设备和地理信息设备获取所述目标区域地理信息和所述目标单位位置信息。

3.根据权利要求2所述的多机器人动态联盟任务分配方法，其特征在于，所述红外线感应设备为无人机红外线感应设备，所述地理信息设备为GPS设备和/或北斗导航设备。

4.根据权利要求1所述的多机器人动态联盟任务分配方法，其特征在于，根据高斯混合模型对所述目标区域地理信息和所述目标单位位置信息进行目标任务分组处理，得到多个任务组，包括：

根据机器人总数进行高斯模式初始化，得到高斯混合模型；

采用EM算法根据所述目标区域地理信息和所述目标单位位置信息对所述高斯混合模型进行求解，得到所述多个任务组。

5.根据权利要求4所述的多机器人动态联盟任务分配方法，其特征在于，采用EM算法根据所述目标区域地理信息和所述目标单位位置信息对所述高斯混合模型进行求解，得到所述多个任务组，包括：

对所述目标区域地理信息和所述目标单位位置信息进行坐标处理，得到所有目标单位坐标；

采用EM算法根据所述所有目标单位坐标对所述高斯混合模型进行求解，得到所述多个任务组。

6.根据权利要求1所述的多机器人动态联盟任务分配方法，其特征在于，根据每个机器人的性能信息对每个所述任务组分配的机器人进行动态任务规划处理，得到每个机器人的任务序列，包括：

根据所述每个机器人的性能信息确定所述每个机器人的多约束条件；

根据每个所述任务组的目标单位的数量确定每个任务组分配的多个机器人，并作为每个任务组的机器人联盟；

根据所述每个机器人的多约束条件对每个机器人联盟建立任务序列分配模型；

根据线性规划器对所述任务序列分配模型进行求解，得到所述每个机器人的任务序列。

7.根据权利要求1所述的多机器人动态联盟任务分配方法，其特征在于，还包括：

将所述任务序列发送至对应的机器人，以便所述机器人根据所述任务序列执行任务。

8.一种多机器人动态联盟任务分配装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取目标区域地理信息和目标单位位置信息；

任务分组模块，用于根据高斯混合模型对所述目标区域地理信息和所述目标单位位置信息进行目标任务分组处理，得到多个任务组；

任务规划模块，用于根据每个机器人的性能信息对每个所述任务组分配的机器人进行动态任务规划处理，得到每个机器人的任务序列。

9.一种服务器，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的多机器人动态联盟任务分配方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的多机器人动态联盟任务分配方法的步骤。