[发明专利]一种适用于多地形的无人机支架降落控制方法及装置

说明书

本发明公开了一种适用于多地形的无人机支架降落控制方法及装置，包括：获取降落指令之后，初始化各支架的基础状态；当检测到某个支架的压力反馈值增大至联动阈值时，进行各支架间的联动平衡调节，将所述压力反馈值保持在联动阈值的稳态区间内；当所有支架的压力反馈值均处于稳态区间内时，固定所有支架的当前伸缩量，降低下降速度至零，完成落地；获取各支架的伸缩长度，计算机身的相对高度、倾斜度，对机身的姿态进行修正，完成降落。本发明以支架与地面的承载力反馈进行无人机的各支架间的联动控制，调整各支架的伸缩量来适应多种地形，从而完成无人机的平稳降落；在完成降落之后，可进行自我姿态调整。

技术领域

本发明涉及无人机领域，特别是涉及一种适用于多地形的无人机支架降落控制方法及装置。

背景技术

随着无人机技术逐渐成熟，无人机在多个领域得到了广泛应用，例如，无人机可根据预先规划好的航线执行测绘、植保、勘探、航拍等飞行作业。

现有的无人机在使用时，均可由人工进行操控选取较为平整的地面进行降落。但在迫降时，无人机自主选取降落地点的平整度基于各种使用场景存在较大差异，在多种地形进行自主迫降时不能很好的完成平稳降落，切降落之后的姿态也不能进行调整，易对无人机造成损伤。

发明内容

本发明的目的是提供一种适用于多地形的无人机支架降落控制方法及装置，以支架与地面的承载力反馈进行无人机的各支架间的联动控制，调整各支架的伸缩量来适应多种地形，从而完成无人机的平稳降落；在完成降落之后，可进行自我姿态调整。

根据本发明的第一方面，提出一种适用于多地形的无人机支架降落控制方法，包括：

获取降落指令之后，初始化各支架的基础状态；

当检测到某个支架的压力反馈值增大至联动阈值时，进行各支架间的联动平衡调节，将所述压力反馈值保持在联动阈值的稳态区间内；

当所有支架的压力反馈值均处于所述稳态区间内时，固定所有支架的当前伸缩量，降低转速至零，完成落地；

获取各支架的伸缩长度，计算机身的相对高度、倾斜度，对机身的姿态进行修正，完成降落。

进一步的，获取降落指令的途径包括：

当下述条件中满足任意一种条件时，发出降落指令，进入自主降落状态：遥控信号中断无响应、剩余电量到达迫降值、接收到自主降落请求信息；

当获取到降落指令之后，初始化各支架的基础状态，具体包括：

预定义降落时的标准长度；

预定义支架相对于机身的标定角度；

调整支架的旋转角度至标定角度，使多个支架能够同步支撑机身；

调整支架的伸缩量至标准长度，使每个支架均具备支杆回缩、支杆伸长的条件；

所述支架的总数量不少于两个。

进一步的，在完成各支架的初始化之后，调整无人机的下降速度至匀速下降状态，在下降的过程中实时检测各支架前端的压力反馈值；

基于不平整的地面，当检测到某个支架的压力反馈值快速增大时至联动阈值时，剩余支架距离地面也较近，此时可对各支架进行联动平衡调节，具体包括：

预定义压力反馈值的联动阈值；

当检测到某个支架的压力反馈值增大至联动阈值时，判断各支架的压力反馈值是否大于所述联动阈值：

若大于，则启动所对应的支架进行支杆回缩，降低该支架的长度；

若小于，则启动所对应的支架进行支杆伸长，增加剩余支架的长度；