[发明专利]辅助装置

说明书

一种辅助装置，包括第一体穿戴单元(11)、第二体穿戴单元(12L，12R)、致动器(9)、检测部、控制器，该控制器被配置成获得用于使致动器(9)产生期望的辅助力的辅助参数，并且执行用于使致动器(9)以对应于该辅助参数的输出进行操作的控制。当使用者执行前倾动作时，控制器基于倾斜角度和倾斜角度的基于时间的变化，获得用于向使用者提供在使使用者达到直立姿势的方向上的辅助力的辅助参数。控制器被配置成当倾斜角度的基于时间的变化增加时进一步执行辅助减弱处理以减小辅助力。

技术领域

本公开内容涉及辅助装置。

背景技术

已经提出了穿戴在使用者(人)的身体上以辅助处于任务中的使用者的各种辅助装置。例如，在提升或降低重物时，辅助装置的使用者可以用较小的力(用较小的负担)来执行任务。在这样的辅助装置中，存在包括下述的已知装置：穿戴在使用者上身的第一体穿戴单元、穿戴在使用者的右腿上的右第二体穿戴单元和左腿上的左第二体穿戴单元、以及通过第一体穿戴单元和第二体穿戴单元向使用者提供辅助力的致动器(例如，参见日本未审查专利申请公开第2019-206044号(JP 2019-206044 A))。

发明内容

当提升负载时，使用者将他或她的姿势从前倾姿势改变为直立姿势。在这种情况下，JP 2019-206044 A中公开的辅助装置产生在使处于前倾姿势的上身达到直立姿势的方向上的辅助力(辅助扭矩)。当使用者降低负载时，即当使用者将使用者用手握住的负载放置在地板等上时，使用者将他或她的姿势从直立姿势改变为前倾姿势。同样在这种情况下，辅助装置产生在使处于前倾姿势的上身达到直立姿势的方向上的辅助力(辅助扭矩)。因此，辅助装置产生减慢(制动)使用者向前倾斜他或她的上身以降低负载的动作的这样的辅助力。

优选的是，由辅助装置产生的辅助力根据例如上身的倾斜角度而变化。例如，当使用者在保持负载的同时将他或她的上身向前倾斜到大程度时，大的负担被放置在他或她的髋部上。因此，优选的是，与在上身的前倾角(倾斜角度)小时相比，辅助装置在上身的前倾角(倾斜角度)大时应当产生较大的辅助力。因此，可以更有效地减轻使用者的髋部的负担。

为了实现这一点，JP 2019-206044 A中公开的辅助装置获得辅助扭矩命令值作为用于使致动器产生期望的辅助力的辅助参数，并且执行用于使致动器以对应于命令值的输出进行操作的控制。当使用者将他或她的上身向前倾斜到大程度时，辅助装置将命令值设置为大值。

如上所述，当使用者采取前倾姿势时，辅助装置产生在使处于前倾姿势的上身达到直立姿势的方向上的辅助扭矩。因此，当使用者将他或她的上身向前倾斜到大程度、暂时停止该动作、并且然后将他或她的上身进一步向前倾斜时，已经设置为大值的辅助扭矩命令值使得使用者难以采取进一步向前倾斜的姿势。如果命令值被设置成使得在上身的倾斜角度大时也产生小的辅助扭矩，则使用者可以在暂时停止前倾动作之后容易地采取进一步向前倾斜的姿势。然而，在这种情况下，辅助力可能不足，并且因此，例如，可能不太有效地减轻髋部上的负担。

本公开内容提供了一种辅助装置，该辅助装置可以实现在使用者执行向前倾斜他或她的上身的动作时随着使用者上身的倾斜角度增加而增加辅助力，以及当使用者执行从该状态进一步向前倾斜的动作时使得使用者能够容易地移动两者。

根据本公开内容的一个方面的辅助装置包括：第一体穿戴单元，其穿戴在使用者的上身上；左右第二体穿戴单元，其穿戴在使用者的左腿和右腿上；致动器，其被配置成通过第一体穿戴单元和第二体穿戴单元向使用者提供辅助力；检测部，其被配置成检测使用者的上身的倾斜角度；以及控制器，其被配置成：获得用于使致动器产生期望的辅助力的辅助参数，并且执行用于使致动器以对应于该辅助参数的输出进行操作的控制。当使用者执行前倾动作时，控制器基于倾斜角度和倾斜角度的基于时间的变化，获得用于向使用者提供在使使用者达到直立姿势的方向上的辅助力的辅助参数。控制器被配置成：当倾斜角度的基于时间的变化增加时，进一步执行辅助减弱处理以减小辅助力。