[发明专利]辅助装置

权利要求书

1.一种辅助装置，其特征在于，包括：

第一体穿戴单元(11)，其穿戴在使用者的上身上；

左右第二体穿戴单元(12L，12R)，其穿戴在所述使用者的左腿和右腿上；

致动器(9)，其被配置成通过所述第一体穿戴单元(11)和所述第二体穿戴单元(12L，12R)向所述使用者提供辅助力；

检测部，其被配置成检测所述使用者的上身的倾斜角度；以及

控制器，其被配置成：获得用于使所述致动器(9)产生期望的辅助力的辅助参数，并且执行用于使所述致动器(9)以对应于所述辅助参数的输出进行操作的控制，其中：

当所述使用者执行前倾动作时，所述控制器基于所述倾斜角度和所述倾斜角度的基于时间的变化，获得用于向所述使用者提供在使所述使用者达到直立姿势的方向上的辅助力的辅助参数；并且

所述控制器被配置成：当所述倾斜角度的基于时间的变化增加时，进一步执行辅助减弱处理以减小所述辅助力。

2.根据权利要求1所述的辅助装置，其特征在于，所述控制器被配置成：当所述倾斜角度增加时执行第一处理以增加所述辅助力，当所述倾斜角度的基于时间的变化增加时执行作为所述辅助减弱处理的第二处理以减小所述辅助力，并且基于所述第一处理的结果和所述第二处理的结果获得所述辅助参数。

3.根据权利要求2所述的辅助装置，其特征在于，所述控制器被配置成进一步执行下述处理作为所述第二处理：获得所述使用者的前倾动作的加速度或减速度，并且使在获得所述加速度的情况下减小所述辅助力的比率大于在获得所述减速度的情况下减小所述辅助力的比率。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的辅助装置，其特征在于：

所述致动器(9)包括：

驱动单元(13L，13R)，其安装在所述第一体穿戴单元(11)上以位于所述使用者的髋部的左侧和右侧，以及

臂(37)，所述臂(37)中的每一者具有安装在被穿戴于所述使用者的腿部的大腿上的所述第二体穿戴单元(12L，12R)中的对应一者上的前端，并且具有安装在所述驱动单元(13L，13R)中的对应一者上的基端，所述臂(37)中的每一者被配置成围绕所述基端前后摆动；并且

所述致动器(9)被配置成：当所述使用者在前倾方向上改变所述上身的姿势时，通过在所述臂(37)上围绕所述基端产生扭矩来向所述使用者提供在与所述前倾方向相反的方向上的辅助力。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的辅助装置，其特征在于：

所述致动器(9)包括：

卷绕单元(71)，其包括滚筒(74)和使所述滚筒(74)旋转的电机，所述卷绕单元(71)安装在所述第一体穿戴单元(11)上，以及

带体(70)，其具有围绕所述滚筒(74)缠绕的第一端和安装在所述第二体穿戴单元(12L，12R)上的第二端；

所述致动器(9)被配置成通过所述电机产生在所述滚筒(74)卷绕所述带体(70)的一部分的方向上的扭矩；并且

所述致动器(9)被配置成：当所述使用者在前倾方向上改变所述上身的姿势时，在产生在将所述带体(70)卷绕到所述滚筒(74)上的方向上的扭矩的同时，从所述滚筒(74)卷绕出所述带体(70)。