[发明专利]S形速度曲线的调整方法在审
| 申请号： | 202110802359.0 | 申请日： | 2021-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN113467368A | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 郭先强;何长安;彭伟 | 申请（专利权）人： | 苏州谋迅智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 苏州三英知识产权代理有限公司 32412 | 代理人： | 钱超 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 速度 曲线 调整 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种S形速度曲线的调整方法，其特征在于，包括：
S1、读取基准参数；
S2、设定插补倍率r；
S3、获取所需实际参数。
2.如权利要求1所述的S形速度曲线的调整方法，其特征在于，所述S形速度曲线的调整方法还包括：
S4、插补器根据实际参数进行速度规划及插补输出。
3.如权利要求1所述的S形速度曲线的调整方法，其特征在于，所述基准参数包括最大基准速度Vref、基准加速度Aref、基准加加速度Jref、基准加加加速度Sref。
4.如权利要求1所述的S形速度曲线的调整方法，其特征在于，所述插补倍率r的设定范围为20％～200％。
5.如权利要求1所述的S形速度曲线的调整方法，其特征在于，所述实际参数包括实际最大速度Vmax、实际最大加速度Amax、实际最大加加速度Jmax、实际最大加加加速度Smax。
6.如权利要求5所述的S形速度曲线的调整方法，其特征在于，所述“获取所需实际参数”具体为：
实际最大速度Vmax＝min{r*Vref，Vr}，Vr为额定速度；
实际最大加速度Amax＝r2*Aref；
实际最大加加速度Jmax＝r3*Jref；
实际最大加加加速度Smax＝r4*Sref。
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