[发明专利]图书馆智能排书机器人

说明书

本发明公开了图书馆智能排书机器人，车体的底部设有两个履带，车体的底部安装有两个步进电机，两个步进电机的输出端均固定连接有驱动轮，车体的顶部依次安装有stm32开发板、高清摄像头本体和树莓派本体，本发明在收取到面阵激光雷达和高清摄像头本体传递的周围信息和路线信息之后，由树莓派本体进行识别和分析，再将相关信息传递到stm32开发板中，对步进电机进行控制，实现对车体的运动控制，到达指定地点后由stm32开发板对三维移动台的多个步进电机和机械臂上的众多舵机本体进行驱动控制，机械臂被装载移动到合适位置，通过伸缩和弯曲从车载书架本体中抓取书本，最终通过与取书时相似的控制方式，控制机械臂将书籍放置到指定位置。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为图书馆智能排书机器人。

背景技术

图书馆是搜集、整理、收藏图书资料以供人阅览、参考的机构，图书馆排书是一项繁琐的工作，需要将放置错误的书本，以及外部的书本，根据编号，分门别类放置于图书馆的书架上，图书馆的占地面积大，内部设有多个书架，因此图书馆内部的路线较为复杂，需要工作人员熟记图书馆的路线，而且书本也较重，工作人员搬运图书较为费时费力，因此现在图书馆排书方式，部分是机器人配合工作人员进行排书流程，机器人将较重的图书进行搬运，辅助工作人员工作，减轻了工作人员的工作强度，但是这种机器人的功能较为单一，排书的工作需要和工作人员配合使用，无法实现整体的排书流程，无法彻底解放人力，为此，提出图书馆智能排书机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供图书馆智能排书机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：图书馆智能排书机器人，包括车体，所述车体的顶部固定连接有书架本体，所述车体的底部设有两个履带，所述车体的底部安装有两个步进电机，两个所述步进电机的输出端均固定连接有驱动轮，所述车体的顶部依次安装有stm32开发板、高清摄像头本体和树莓派本体，所述车体的顶部固定连接有两个第一固定架，所述第一固定架的一侧安装有第一异步电机，所述第一异步电机的输出端固定连接有第一丝杠，所述第一丝杠的外侧套接有第一滑块，两个第一滑块的顶部均固定连接有第二固定架，所述第二固定架的内部滑动连接有第二滑块，两个所述第二滑块的一侧固定连接有第三固定架，所述第三固定架的内部滑动连接有第三滑块，所述第三滑块的顶部固定连接有移动台，所述移动台的顶部固定连接有云台，所述云台的顶部安装有若干舵机本体，所述舵机本体的顶部通过连接片固定连接有机械爪，所述机械爪的顶部设有OPENMV摄像头，所述书架本体的顶部安装有面阵激光雷达。

作为优选，上述所述车体的底部安装有电池，所述电池的电控输出端分别与所述stm32开发板和所述树莓派本体的电控输入端电性连接。

作为优选，上述所述书架本体的内部固定连接有挡板，所述书架本体的内部固定连接有两个电动伸缩架。

作为优选，上述所述OPENMV摄像头的底部固定安装有OPENMV摄像头支架，所述OPENMV摄像头支架的底部固定连接于所述机械爪的顶部。

作为优选，上述所述车体的底部设有若干支重轮，所述支重轮的外侧与所述履带的内侧啮合连接。

作为优选，上述所述驱动轮的外侧与履带的内侧啮合连接，所述支重轮位于所述驱动轮的下方。

作为优选，上述所述第二固定架的顶部安装有第二异步电机，所述第二异步电机的输出端贯穿所述第二固定架固定连接有第二丝杠，所述第二滑块套接于所述第二丝杠的外侧。

作为优选，上述所述第三固定架的一侧安装有第三异步电机，所述第三异步电机的输出端贯穿所述第三固定架固定连接有第三丝杠，所述第三滑块套接于所述第三丝杠的外侧。